Synthèse sur la conception, commande et planification de trajectoire d'une interface de locomotion pour la réadaptation de la marche PDF Download
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Author: Dinh-Son Vu Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 197
Book Description
Cette thèse synthétise la conception d'une plateforme de marche destinée à la réadaptation des membres inférieurs pour le mouvement de la marche. L'automatisation du travail des thérapeutes, la réduction de leur charge de travail et la diversification des exercices pour les patients est un atout par rapport aux outils existants sur le marché tels que les tapis roulants ou les allées instrumentées pour la réadaptation. La conception d'une interface de locomotion pour la simulation de la marche présente des défis en terme de performance et de stabilité du mécanisme, de même que pour assurer la sécurité de l'utilisateur. L'équilibre de l'utilisateur doit être préservé grâce à une interaction humain-robot souple durant la phase d'élancement du pied et une sensation de rigidité lors de la phase d'appui. Dans un premier temps, la thèse présente le mouvement de la marche humaine pour trois types de milieux, c'est-à-dire la marche au sol, la marche d'escalier ascendante et la marche d'escalier descendante. Entre autres, le chapitre 1 cible les points essentiels de la cinématique et de la dynamique des membres inférieurs afin d'établir les exigences physiques pour la conception de la plateforme de marche. Le chapitre 2 introduit l'architecture mécanique de l'interface de locomotion basé sur deux systèmes indépendants de courroies déplaçant les deux effecteurs dans les translations horizontale et verticale, correspondant au plan sagittal dans lequel la majeure partie du mouvement de marche s'effectue. L'architecture du routage de courroies découple les degrés de liberté et simplifie ainsi la commande de la plateforme en séparant chaque degré de liberté en système indépendant. Cette architecture augmente également le rendement des efforts articulaires transmis aux effecteurs comparativement à un système dont les degrés de liberté sont co-dépendants. La thèse introduit ensuite la commande mise en place pour l'interaction entre le mécanisme et l'opérateur. Les exigences cinématiques et dynamiques diffèrent selon la phase d'élancement et la phase d'appui de la marche. Ainsi, le chapitre 3 présente la stratégie mise en place dans la direction horizontale pour minimiser les forces d'interaction entre l'utilisateur et l'effecteur. La commande en force permet, dans un premier temps, de diminuer l'inertie apparente de l'effecteur ressentie par l'utilisateur. Par la suite, un mécanisme passif à câbles est utilisé en tant qu'interface pour réduire davantage l'impédance ressentie du système. Le chapitre 4, quant à lui, décrit la stratégie mise en place pour gérer la phase d'appui de la marche afin de générer la contrainte rigide nécessaire à la simulation du sol virtuel. Le chapitre introduit la commande pour générer la limite virtuelle ainsi que la mise en place du système d'équilibrage statique à ressort à gaz pour diminuer le travail des moteurs et supporter le poids de la personne. Finalement, le chapitre 5 introduit la commande haut niveau pour générer le mouvement infini sur l'interface de locomotion avec un algorithme de recul, ramenant l'utilisateur dans la direction opposée à son mouvement pour générer l'espace nécessaire aux prochaines phases de marche, dans la direction horizontale comme pour le fonctionnement d'un tapis de course et dans la direction verticale, comme pour le fonctionnement d'un escalier mécanique inversé.
Author: Dinh-Son Vu Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 197
Book Description
Cette thèse synthétise la conception d'une plateforme de marche destinée à la réadaptation des membres inférieurs pour le mouvement de la marche. L'automatisation du travail des thérapeutes, la réduction de leur charge de travail et la diversification des exercices pour les patients est un atout par rapport aux outils existants sur le marché tels que les tapis roulants ou les allées instrumentées pour la réadaptation. La conception d'une interface de locomotion pour la simulation de la marche présente des défis en terme de performance et de stabilité du mécanisme, de même que pour assurer la sécurité de l'utilisateur. L'équilibre de l'utilisateur doit être préservé grâce à une interaction humain-robot souple durant la phase d'élancement du pied et une sensation de rigidité lors de la phase d'appui. Dans un premier temps, la thèse présente le mouvement de la marche humaine pour trois types de milieux, c'est-à-dire la marche au sol, la marche d'escalier ascendante et la marche d'escalier descendante. Entre autres, le chapitre 1 cible les points essentiels de la cinématique et de la dynamique des membres inférieurs afin d'établir les exigences physiques pour la conception de la plateforme de marche. Le chapitre 2 introduit l'architecture mécanique de l'interface de locomotion basé sur deux systèmes indépendants de courroies déplaçant les deux effecteurs dans les translations horizontale et verticale, correspondant au plan sagittal dans lequel la majeure partie du mouvement de marche s'effectue. L'architecture du routage de courroies découple les degrés de liberté et simplifie ainsi la commande de la plateforme en séparant chaque degré de liberté en système indépendant. Cette architecture augmente également le rendement des efforts articulaires transmis aux effecteurs comparativement à un système dont les degrés de liberté sont co-dépendants. La thèse introduit ensuite la commande mise en place pour l'interaction entre le mécanisme et l'opérateur. Les exigences cinématiques et dynamiques diffèrent selon la phase d'élancement et la phase d'appui de la marche. Ainsi, le chapitre 3 présente la stratégie mise en place dans la direction horizontale pour minimiser les forces d'interaction entre l'utilisateur et l'effecteur. La commande en force permet, dans un premier temps, de diminuer l'inertie apparente de l'effecteur ressentie par l'utilisateur. Par la suite, un mécanisme passif à câbles est utilisé en tant qu'interface pour réduire davantage l'impédance ressentie du système. Le chapitre 4, quant à lui, décrit la stratégie mise en place pour gérer la phase d'appui de la marche afin de générer la contrainte rigide nécessaire à la simulation du sol virtuel. Le chapitre introduit la commande pour générer la limite virtuelle ainsi que la mise en place du système d'équilibrage statique à ressort à gaz pour diminuer le travail des moteurs et supporter le poids de la personne. Finalement, le chapitre 5 introduit la commande haut niveau pour générer le mouvement infini sur l'interface de locomotion avec un algorithme de recul, ramenant l'utilisateur dans la direction opposée à son mouvement pour générer l'espace nécessaire aux prochaines phases de marche, dans la direction horizontale comme pour le fonctionnement d'un tapis de course et dans la direction verticale, comme pour le fonctionnement d'un escalier mécanique inversé.
Author: Aditya Johri Publisher: Cambridge University Press ISBN: 1107785855 Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 1124
Book Description
The Cambridge Handbook of Engineering Education Research is the critical reference source for the growing field of engineering education research, featuring the work of world luminaries writing to define and inform this emerging field. The Handbook draws extensively on contemporary research in the learning sciences, examining how technology affects learners and learning environments, and the role of social context in learning. Since a landmark issue of the Journal of Engineering Education (2005), in which senior scholars argued for a stronger theoretical and empirically driven agenda, engineering education has quickly emerged as a research-driven field increasing in both theoretical and empirical work drawing on many social science disciplines, disciplinary engineering knowledge, and computing. The Handbook is based on the research agenda from a series of interdisciplinary colloquia funded by the US National Science Foundation and published in the Journal of Engineering Education in October 2006.
Author: Unesco Publisher: UNESCO ISBN: 9231041568 Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 392
Book Description
This report reviews engineering's importance to human, economic, social and cultural development and in addressing the UN Millennium Development Goals. Engineering tends to be viewed as a national issue, but engineering knowledge, companies, conferences and journals, all demonstrate that it is as international as science. The report reviews the role of engineering in development, and covers issues including poverty reduction, sustainable development, climate change mitigation and adaptation. It presents the various fields of engineering around the world and is intended to identify issues and challenges facing engineering, promote better understanding of engineering and its role, and highlight ways of making engineering more attractive to young people, especially women.--Publisher's description.
Author: International Centre for Engineering Education Publisher: UNESCO Publishing ISBN: 9231004379 Category : Political Science Languages : en Pages : 183
Book Description
The report highlights the crucial role of engineering in achieving each of the 17 SDGs. It shows how equal opportunities for all is key to ensuring an inclusive and gender balanced profession that can better respond to the shortage of engineers for implementing the SDGs. It provides a snapshot of the engineering innovations that are shaping our world, especially emerging technologies such as big data and AI, which are crucial for addressing the pressing challenges facing humankind and the planet. It analyses the transformation of engineering education and capacity-building at the dawn of the Fourth Industrial Revolution that will enable engineers to tackle the challenges ahead. It highlights the global effort needed to address the specific regional disparities, while summarizing the trends of engineering across the different regions of the world.
Author: International Energy Agency Publisher: Organization for Economic Co-Operation & Development ISBN: Category : Business & Economics Languages : en Pages : 720
Book Description
This 2010 edition of Energy Technology Perspectives examines the extent to which an energy technology revolution is taking place, the key technologies that are emerging, the costs and benefits of these technologies, and policies needed to foster their use. ETP 2010 presents updated scenarios from the present to 2050 that show which new technologies will be most important in key sectors and in different regions of the world. It highlights the importance of finance to achieve change, examines the implications of the scenarios for energy security and looks at how to accelerate the deployment of low-carbon technologies in major developing countries. It presents roadmaps and transition pathways for spurring deployment of the most important clean technologies and for overcoming existing barriers. With extensive data, projections and analysis, Energy Technology Perspectives 2010 provides decision makers with the detailed information and insights needed to accelerate the switch to a more secure, low-carbon energy future.
Author: Ira Helsloot Publisher: Charles C Thomas Publisher ISBN: 0398086834 Category : Business & Economics Languages : en Pages : 389
Book Description
We live in turbulent times with continents and nations facing ever-heightening risks such as natural disasters, intense and protracted conflicts, terrorism, corporate crises, cyber threats to infrastructures and mega-events. We are witnessing the rise of mega-crises and a new class of adversity with many unknowns. The prospect of mega-crises presents professionals and students in the field of crisis management with four major tasks. First, they should engage in “deep thinking” about the causes of the increasing occurrence of mega-crises. Second, they should identify and work through the dominant trends which complicate contemporary crisis management. Third, they should upgrade institutional crisis management capacity. Fourth, they should improve societal resilience since no institutional complex can mitigate or manage these mega-crisis on its own. This book is divided into four primary parts, each of which looks at one facet of mega-crises. Part I focuses on the concept of a mega-crisis and mega-crisis management; Part II examines crisis management of mega-natural disasters; Part III evaluates crisis management of man-made mega-crises; and Part IV identifies mega-threats and vulnerabilities. Additional major topics include Hurricane Katrina; Hurricane Gustav; the London Bombings; the Mumbai Terrorist Attacks of July 7, 2005; corporate meltdowns; the subprime crisis; the Olympic Games; electricity grids; global climate change; the Dutch Delta; risks to food security; and mega-crises and the Internet. This comprehensive text will provide practitioners and academics with the results of an across-the-board research effort in the prospects, nature, characteristics, and the effects of mega-crises.
Author: Renate Mayntz Publisher: Routledge ISBN: 1000315878 Category : Social Science Languages : en Pages : 238
Book Description
This book is an outcome of the conference on the development of large technical systems held in Berlin in 1986. It focuses on the comparative analysis of the development of large technical systems, particularly electrical power, railroad, air traffic, telephone, and other forms of telecommunication.
Author: Martin Stuart-Fox Publisher: Rowman & Littlefield ISBN: 1538120283 Category : History Languages : en Pages : 751
Book Description
Laos has the smallest population, the weakest military, and despite rapid economic growth in recent years, one of the lowest levels of per capita income in mainland Southeast Asia. Yet a glance at the map reveals its strategic location, between China and Cambodia and Thailand and Vietnam. As Laos was formerly a crossroads for trade routes, the socialist government of the Lao People’s Democratic Republic seeks to transform the country into a prosperous crossroads at the heart of this rapidly developing region. Historical Dictionary of Laos, Fourth Edition provides an in-depth examination of one of the least-known countries in Southeast Asia through a detailed chronology, comprehensive introduction, and extensive bibliography. The dictionary section has more than 1,000 cross-referenced entries on important personalities, as well as aspects of the country’s politics, economy, foreign relations, religion, and culture. This book will be an excellent resource for students, researchers, and anyone wanting to know more about Laos.
Author: Meyer Glantz Publisher: Amer Psychological Assn ISBN: 9781557984128 Category : Languages : en Pages : 533
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This text offers insights into the complex and disturbing questions of drug abuse by examining the range of factors that affect vulnerability, focusing specifically on factors and patterns associated with the transition from drug use to drug abuse.
Author: Atlantic Geoscience Society Publisher: Nimbus Publishing (CN) ISBN: Category : History Languages : en Pages : 220
Book Description
This book is about the history of the rocks and fossils of the Maritime Provinces of Canada (New Brunswick, Nova Scotia and PEI) over the last billion years. The book is beautifully illustrated in full colour, with original paintings of ancient vistas, over 150 photographs, and crisp explanatory diagrams and sketches.
Author: Dinh-Son Vu
Author: Dinh-Son Vu
Author: Aditya Johri
Author: Unesco
Author: International Centre for Engineering Education
Author: International Energy Agency
Author: Ira Helsloot
Author: Renate Mayntz
Author: Martin Stuart-Fox
Author: Meyer Glantz
Author: Atlantic Geoscience Society