Author: Aldo P. Carrizo Polanco
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Author: Santiago Palacio Parra
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Resumen: El siguiente proyecto expone el desarrollo para el diseño de un sistema de control no lineal aplicado a un modelo general de péndulo invertido de rotación. Es necesario aclarar que este proyecto es realizado únicamente para simular el comportamiento del modelo por medio de la técnica de control de planos deslizantes a un ensamblaje 3D, que para implementar en la vida real es necesario aplicar otros métodos en el desarrollo del proceso para llegar al objetivo deseado, utilizar diferentes software y otros parámetros de identificación. En este caso se utiliza Matlab como principal software de aplicación y sus diversas herramientas de ayuda, tanto para la construcción del modelo virtual en V-Realm Builder como para la programación visual y posterior simulación en Simulink. Inicialmente se procede a diseñar un modelo 3D del péndulo de rotación como referencia para empezar a modelar el sistema. Se realiza una identificación fuera de línea para obtener algunos parámetros iniciales, una vez estimados se procede a diseñar el controlador adaptativo para acoplar el sistema y realizar las pruebas que permiten llegar al objetivo final del proceso.

Author: Ruben Dario Cardenas Espinosa
Publisher: GRIN Verlag
ISBN: 3640791266
Category : Technology & Engineering
Languages : es
Pages : 193

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Tesis del año 2009 en eltema Tecnología, Nota: 5.0, Universidad Antonio Nariño (Ingeniería en Automatización Industrial), Idioma: Español, Resumen: En este proyecto se elabora un diseño no convencional de un prototipo de péndulo invertido, el cual puede emplearse en los programas de pregrado y posgrado de Ingeniería en el área de Automatización Industrial, para que de manera didáctica puedan analizar, validar y confrontar la Teoría de Control en una aplicación Real. El diseño mecánico de este prototipo fue inicialmente elaborado en Solidwors (un programa de diseño que permite simular el movimiento del péndulo y las restricciones a tener en cuenta a la hora de plantear el modelo matemático); el análisis y diseño del Sistema de Control del prototipo se hizo en MATLAB (software que permite calcular y simular el prototipo y su controlador para que con su modelado matemático realizar el análisis de estabilidad en estado estacionario y estable, confrontar su forma de onda tanto en lazo abierto como cerrado a través de las diferentes técnicas de control), con el fin de seleccionar el controlador más apropiado para corregir en forma rápida cualquier perturbación para mantener la barra del péndulo totalmente vertical. A partir de los resultados analizados en el funcionamiento y diseño del prototipo de péndulo invertido y su sistema de control, se encontró como limitante técnica para el tiempo de estabilización fuera menor o igual a cinco segundos y mayor o igual a un segundo. El controlador PID convencional implementado no brindó la respuesta deseada apropiado para sistemas de regulación, debido a que el sistema de péndulo invertido es un sistema de seguimiento, razón por la cual el controlador desarrollado e implementado fue un controlador PID de velocidad. El control del prototipo se hizo en LABVIEW a través de la tarjeta de adquisición de datos DAQ6215 de National Instruments permitiendo así la inclinación de la barra y la corrección de la señal de la salida enviad

Author: Eugenio Molis Merino
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En este proyecto, se ha realizado el diseño y el control de un sistema electromecánico inestable de dos grados de libertad. Aplicación al caso de un péndulo invertido, un sistema no lineal e inestable controlado mediante un microcontrolador para la etapa de control, un giroscopio para la lectura de datos para su posterior procesamiento y control y un driver para la etapa de potencia. Para el diseño del controlador y la obtención de los diferentes parámetros de ajuste ha sido necesario el software Simulink de Mathworks con la herramienta PID Tuner, introduciendo esos parámetros posteriormente en el software de Arduino UNO en el cual se ha realizado el código fuente para la estabilización del sistema en la ejecución de dicho conjunto de instrucciones.

Author: César Augusto García Ramírez
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Languages : es
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Introducción: El control es una de las disciplinas que en la actualidad tiene grandes ventajas y beneficios en muchos ámbitos de automatización, en las que permite optimizar los tiempos en la ejecución de una tarea específica en procesos industriales, y generando grandes aportes ante la creciente complejidad en los sistemas, con nuevas técnicas de control que permita supervisar procesos que involucran muchas variables. El aumento en el interés de la aplicación correcta de una técnica de control no lineal, el cual pueda solucionar el problema que se plantee, y que se ve reflejado a la hora de querer introducirla en un péndulo invertido, puesto que su principal problema o dificultad es lograr llevar al péndulo desde su posición inicial colgante hasta su posición invertida, y mantenerlo en ese punto final completamente estable, por tal motivo, no solo se debe elegir de manera adecuada un método no lineal para esta tarea, sino el lograr que este se pueda convertir a una técnica de control adaptativa. Muchas técnicas de control han sido propuestas teniendo en cuenta el modelo matemático del sistema, y a pesar de dar resultados satisfactorios, las incertidumbres causadas por el modelo, dificultan el diseño de un modelo determinístico, debido a esto, el control por planos deslizantes ha tomado gran fuerza en los últimos años, puesto que es un control de estructura variable, con realimentación no lineal y permite cambiar su estructura para poder conseguir los resultados deseados; además, es mucho menos sensible a perturbaciones y es ideal para usarse en planos sub-actuados...

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Author: Gonzalo César Gutiérrez Tobal
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Languages : es
Pages : 156

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Author: Juan Antonio José Gimeno
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Languages : es
Pages : 254

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Author: Roberto Castillo Vázquez
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Languages : es
Pages : 68

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En el presente documento se describe el desarrollo de la construcción de un prototipo mecánico con una dinámica semejante a la de un péndulo invertido, así como el desarrollo de un control difuso programado en FPGA aplicado al sistema. El prototipo mecánico consta de un disco acanalado que gira sobre su eje, accionado por un motor de corriente directa, una esfera colocada sobre el sector superior del disco acanalado y un sensor de la posición angular de la esfera. El desarrollo de éste prototipo se basa en la idea de contar con un sistema mecánico que presente no linealidades e inestabilidad, que sea controlable y que ofrezca la oportunidad de desarrollar y experimentar con diversos sistemas de control. El objetivo del control difuso, desarrollado en VHDL y programado en FPGA, es mantener la esfera en la parte central superior del disco acanalado evitando que caiga hacia alguno de los extremos. En el documento se describe la construcción del prototipo, sus características físicas y el análisis de su dinámica, el desarrollo del control difuso, su programación y simulación, su trascripción a un lenguaje de descripción de hardware así como los resultados y conclusiones.