Author: François DufourPublisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 170
Book Description
Étude de la dynamique et de la commande optimale des robots manipulateurs
Author: François DufourÉtude de la dynamique et de la commande optimale des robots manipulateurs
Author: François DufourPLANIFICATION OPTIMALE DE TRAJECTOIRES ET COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS
Author: Didier GeorgesPublisher:
ISBN:
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Languages : fr
Pages : 256
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PROPOSITION D'UN SCHEMA DE COMMANDE DYNAMIQUE A 3 NIVEAUX: UNE PHASE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE FONDEE SUR UNE APPROCHE DE TYPE COMMANDE OPTIMALE DISCRETE, UNE PHASE DE POURSUITE DE CES TRAJECTOIRES, UNE PHASE D'IDENTIFICATION EFFECTUEE EN LIGNE DE FACON PERIODIQUE. ON MET A JOUR LE MODELE AU NIVEAU DE LA PLANIFICATION ET DE LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES ET ON PROPOSE 2 SCHEMAS D'IDENTIFICATION
Contribution à la manipulation dextre dynamique pour les aspects conceptuels et de commande en ligne optimale
Author: Juan Antonio Rojas QuinteroPublisher:
ISBN:
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Languages : fr
Pages : 0
Book Description
Nous nous intéressons à la conception des mains mécaniques anthropomorphes destinées à manipuler des objets dans un environnement humain. Via l'analyse du mouvement de sujets humains lors d'une tâche de manipulation de référence, nous proposons une méthode pour évaluer la capacité des mains robotiques à manipuler les objets. Nous montrons comment les rapports de couplage angulaires entre les articulations et les limites articulaires, influent sur l'aptitude à manipuler dynamiquement des objets. Nous montrons également l'impact du poignet sur les tâches de manipulation rapides. Nous proposons une stratégie pour calculer les forces de manipulation en bout de doigts et dimensionner les moteurs d'un tel préhenseur. La méthode proposée est dépendante de la tâche visée et s'adapte à tout type de mouvement dès lors qu'il peut être capturé et analysé. Dans une deuxième partie, consacrée aux robots manipulateurs, nous élaborons des algorithmes de commande optimale. En considérant l'énergie cinétique du robot comme une métrique, le modèle dynamique est formulé sous forme tensorielle dans le cadre de la géométrie Riemannienne. La discrétisation temporelle est basée sur les Éléments Finis d'Hermite. Nous intégrons les équations de Lagrange du mouvement par une méthode de perturbation. Des exemples de simulation illustrent la superconvergence de la technique d'Hermite. Le critère de contrôle est choisi indépendant des paramètres de configuration. Les équations de la commande associées aux équations du mouvement se révèlent covariantes. La méthode de commande optimale proposée consiste à minimiser la fonction objective correspondant au critère invariant sélectionné.
Commande conjuguée d'un robot mobile
Author: François GuérinPublisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 232
Book Description
Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes : la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la solution originale que nous avons développée consiste à appliquer au robot mobile trois consignes de position exprimées dans son propre repère et calculées à partir de la commande optimale "bang-off-bang". Par ailleurs, la trajectoire suivie par le robot mobile a pu être lissée en remplaçant les arcs de cercle par des portions de clothoïdes. La seconde application repose sur l'utilisation du système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile. Ce dernier renseigne sur la distance et la direction de l'objet observé par rapport au robot mobile. La loi de commande par retour d'état que nous avons conçue, a pour objectif de maintenir le robot mobile face à l'objet observé et à une distance imposée de celui-ci.
Une commande optimale d'un robot manipulateur
Author: Richard GourdeauContribution à la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec évitement d'obstacles
Author: DEMING.. WANGPublisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 214
Book Description
LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION OPTIMALE DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MANIPULATEURS AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES EN 3 DIMENSIONS SOUS CONTRAINTES DYNAMIQUES DEMEURE UN PROBLEME OUVERT DEPUIS LONGTEMPS A CAUSE DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE INHERENTE. CETTE THESE PRESENTE UNE APPROCHE DE TYPE COMMANDE OPTIMALE DEVELOPPEE AVEC DES TECHNIQUES DE LA PROGRAMMATION NON LINEAIRE ET DE LA GEOMETRIE ALGORITHMIQUE. UNE METHODE DE PROJECTION EST D'ABORD PRESENTEE POUR DETERMINER LES CONTRAINTES DE CONFIGURATIONS SINGULIERES, DU VOLUME DE TRAVAIL ET DES MULTICONFIGURATIONS DES ROBOTS. TROIS METHODES DE FORMULATION EXPLICITE DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION SONT ENSUITE PROPOSEES: LA PREMIERE FONDEE SUR L'APPROXIMATION DES SURFACES D'OBSTACLES CONVEXES PAR DES FONCTIONS DE PENALISATION; LA DEUXIEME BASEE SUR UNE PROCEDURE DE DETECTION DE COLLISION ET LE CALCUL DE FONCTIONS DE DISTANCES TRI-DIMENSIONNELLES ENTRE LES SEGMENTS DE ROBOT ET LES OBSTACLES; ET LA DERNIERE DESTINEE A AMELIORER LES PERFORMANCES DES DEUX METHODES PRECEDENTES PAR DECOMPOSITION DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. LE PROBLEME EST FORMULE COMME UN PROBLEME DE COMMANDE OPTIMALE FORTEMENT NON LINEAIRE ET NON CONVEXE, ET CONTENANT EVENTUELLEMENT UNE FONCTION DE DISTANCE NON PARTOUT DIFFERENTIABLE. IL EST RESOLU NUMERIQUEMENT PAR UNE METHODE DUALE D'OPTIMISATION NON LINEAIRE UTILISANT UN LAGRANGIEN AUGMENTE
Modeling, Identification and Control of Robots
Author: W. KhalilPublisher: Butterworth-Heinemann
ISBN: 0080536611
Category : Computers
Languages : en
Pages : 503
Book Description
Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
MODELISATION ET COMMANDE DYNAMIQUES DES ROBOTS RAPIDES
Author: PHILIPPE.. DESBATSPublisher:
ISBN:
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Languages : fr
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Book Description
CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS RAPIDES. L'OBJECTIF DE L'ETUDE EST LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS A ENTRAINEMENT DIRECT. NOUS PRESENTONS TOUT D'ABORD UNE METHODE, AINSI QU'UN PROGRAMME, DE CALCUL AUTOMATIQUE DES MODELES DYNAMIQUES OPTIMISES DES ROBOTS, QUI S'APPLIQUE DE MANIERE EFFICACE AUX STRUCTURES MECANIQUES COMPORTANT DES BOUCLES CINEMATIQUES. CETTE METHODE, BASEE SUR LE CALCUL SYMBOLIQUE, PERMET D'OBTENIR UNE PARAMETRISATION MINIMALE ET LINEAIRE DU MODELE EN FONCTION DES PARAMETRES MECANIQUES REGROUPES DU ROBOT, ET FACILITE LE REGLAGE DE LA COMMANDE. ENSUITE, NOUS INTRODUISONT LE PROBLEME DE LA COMMANDE SOUS L'ANGLE DE LA THEORIE DU CONTROLE AUTOMATIQUE DES SYSTEMES NON LINEAIRES ET NOUS COMPARONS DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDES DYNAMIQUES. PUIS, NOUS NOUS INTERESSONS AUX PROPRIETES DE ROBUSTESSE ET D'ADAPTATION DE CES COMMANDES FACE AUX PHENOMENES PERTURBATEURS NON MODELISES. NOUS ETUDIONS EGALEMENT PLUSIEURS SCHEMAS DE COMMANDES NON LINEAIRES ET ADAPTATIVES EN RAPPORT AVEC LE PROBLEME DE LA COMPENSATION DE LA CHARGE TRANSPORTEE PAR LE ROBOT. CES TECHNIQUES DE MODELISATION ET DE COMMANDE SONT APPLIQUEES AU ROBOT D'ASSEMBLAGE A ENTRAINEMENT DIRECT, RACE, DEVELOPPE PAR LE COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE (CEA/UGRA)
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