Author: Arben ÇelaPublisher:
ISBN:
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Languages : fr
Pages : 0
Book Description
Contribution a la commande des robots manipulateurs
Author: Arben ÇelaContribution à la commande auto-ajustable des robots manipulateurs
Author: Yong WangPublisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 128
Book Description
L'objectif de cette thèse de proposer un algorithme de commande adaptative permettant une adaptation efficace à la situation réelle de travail d'un robot manipulateur. Nous présentons d'abord le problème de la commande du système dynamique des robots et nous montrons la nécessité d'utiliser des algorithmes de commande auto-ajustable. Nous proposons dans le chapitre 3, un algorithme de commande à variance minimale généralisée étendue (VMGE). Il peut être utilisé pour la commande d'un robot sous certaines conditions. Pour s'adapter à la variation du retard pur et pour augmenter la robustesse, nous proposons dans le chapitre 4, les algorithmes de commande prédictive généralisée (CPG) et de commande prédictive généralisée étendue (CPGE). Enfin, les résultats de simulation présentés dans les chapitres 5 et 6 montrent que l'algorithme CPGE peut s'adapter aux situations de charges, de couplage, d'effet centrifuge et de gravité lors de la commande du robot manipulateur.
Contribution à la commande robuste position/force des robots manipulateurs à architecture complexe
Author: Philippe FraissePublisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 128
Book Description
CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION
Contribution à la modélisation et a la commande dynamique des robots manipulateurs
Author: Marc RenaudContribution à la modélisation et à la commande dynamique des robots manipulateurs
Author: Marc Renaud (docteur ès sciences.)Publisher:
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Languages : fr
Pages : 187
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Contribution à la commande avec reconstruction d'état de robots manipulateurs à articulations flexibles
Author: D. P.. RavaultContribution a la commande auto-ajustable des robots manipulateurs
Author: Yong WangPublisher:
ISBN:
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Languages : fr
Pages : 128
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L'OBJECTIF DE CETTE THESE DE PROPOSER UN ALGORITHME DE COMMANDE ADAPTATIVE PERMETTANT UNE ADAPTATION EFFICACE A LA SITUATION REELLE DE TRAVAIL D'UN ROBOT MANIPULATEUR. NOUS PRESENTONS D'ABORD LE PROBLEME DE LA COMMANDE DU SYSTEME DYNAMIQUE DES ROBOTS ET NOUS MONTRONS LA NECESSITE D'UTILISER DES ALGORITHMES DE COMMANDE AUTO-AJUSTABLE. NOUS PROPOSONS DANS LE CHAPITRE 3, UN ALGORITHME DE COMMANDE A VARIANCE MINIMALE GENERALISEE ETENDUE (VMGE). IL PEUT ETRE UTILISE POUR LA COMMANDE D'UN ROBOT SOUS CERTAINES CONDITIONS. POUR S'ADAPTER A LA VARIATION DU RETARD PUR ET POUR AUGMENTER LA ROBUSTESSE, NOUS PROPOSONS DANS LE CHAPITRE 4, LES ALGORITHMES DE COMMANDE PREDICTIVE GENERALISEE (CPG) ET DE COMMANDE PREDICTIVE GENERALISEE ETENDUE (CPGE). ENFIN, LES RESULTATS DE SIMULATION PRESENTES DANS LES CHAPITRES 5 ET 6 MONTRENT QUE L'ALGORITHME CPGE PEUT S'ADAPTER AUX SITUATIONS DE CHARGES, DE COUPLAGE, D'EFFET CENTRIFUGE ET DE GRAVITE LORS DE LA COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR.
Contribution a la commande robuste position/force des robots manipulateurs a architecture complexe : application a un robot a deux bras
Author: Philippe FraisseContribution à la modélisation et la commande robuste de robots manipulateurs à articulations flexibles. Applications à la robotique interactive
Author: Maria MakarovPublisher:
ISBN:
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Languages : fr
Pages : 0
Book Description
La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles. Les méthodes développées visent à satisfaire les spécifications de performance et de robustesse en suivi de trajectoire, ainsi qu'à assurer un niveau de sécurité compatible avec un scénario de fonctionnement interactif dans lequel l'homme et le robot partagent un même espace de travail. Seules les mesures moteur sont utilisées dans un contexte d'instrumentation réduite. Le premier objectif de performance de la commande de mouvement est atteint grâce à l'identification expérimentale d'un modèle flexible représentatif du système, et l'usage de ce modèle pour la synthèse de lois de commande avancées intégrées au sein d'une structure cascade. Deux approches complémentaires fondées d'une part sur la commande prédictive de type GPC (Generalized Predictive Control), et d'autre part sur la commande Hinfini, sont considérées pour la synthèse de lois de commande à deux degrés de liberté, prédictives et robustes. Les performances de ces deux approches sont analysées et évaluées expérimentalement. Le deuxième objectif de sécurité est abordé à travers un algorithme de détection de collisions du robot avec son environnement, sans capteur d'effort et en présence d'incertitudes de modélisation. Afin de séparer efficacement les effets dynamiques des collisions de ceux des erreurs de modélisation, une stratégie adaptative de filtrage et de décision tenant compte de l'état du système est proposée. La validation expérimentale montre une très bonne sensibilité de détection, compatible avec les normes et les recommandations de sécurité relatives à la robotique collaborative.
CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS PAR UTILISATION DES ENSEMBLES FLOUS
Author: JIANGANG.. ZHOUPublisher:
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Languages : fr
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Book Description
CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A LA COMMANDE DE ROBOTS MANIPULATEURS EN UTILISANT LA THEORIE DES ENSEMBLES FLOUS. QUATRE TYPES DE COMMANDE SONT ETUDIES, DONT DEUX NOUS FOURNISSENT DE BONS RESULTATS EXPERIMENTAUX: LA COMMANDE DANS L'ESPACE DES VARIABLES GENERALISEES ET LA COMMANDE DANS L'ESPACE DES VARIABLES OPERATIONNELLES. AU NIVEAU DE LA COMMANDE DYNAMIQUE, UNE METHODE FLOUE EST PROPOSEE ET TESTEE EN SIMULATION, MAIS LA COMPLEXITE DU MODELE DYNAMIQUE N'EST PAS TOTALEMENT RESOLUE. ENFIN, LA COMMANDE DE ROBOTS MECANIQUEMENT FLEXIBLES EST ABORDEE, UNE ETUDE PLUS PROFONDE EST AUSSI PREVUE