VERS DE NOUVEAUX OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION DES CONTROLEURS DE ROBOTS PDF Download
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LES PROBLEMES SOULEVES PAR LA ROBOTIQUE DITE DE 3EME GENERATION PEUVENT ETRE QUALIFIES DE COMPLEXES: AU SEIN D'UN MEME SYSTEME DOIVENT COHABITER DES MODULES LOGICIELS ET MATERIELS DONT LES INTERACTIONS PERMETTENT LE BON FONCTIONNEMENT DE L'ENSEMBLE. LES DEVELOPPEMENTS TECHNOLOGIQUES POUSSENT LES CONCEPTEURS DE TELS SYSTEMES TEMPS-REEL VERS DES SOLUTIONS DISTRIBUEES, QUI FAVORISENT LA MODULARITE MAIS NECESSITENT LA MISE EN PLACE DE COMMUNICATIONS EFFICACES ENTRE CES DIFFERENTS MODULES. NOTRE CONTRIBUTION EST DE PROPOSER DES OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION, ESSENTIELLEMENT ORIENTES VERS LE DEVELOPPEMENT DE LOGICIELS ET D'ARCHITECTURES INFORMATIQUES COMPLEXES POUR LA ROBOTIQUE. EN PREMIERE PARTIE, NOUS ETABLISSONS UN ETAT DE L'ART DES OUTILS DISPONIBLES POUR LE CONCEPTEUR, QUE CE SOIT AU NIVEAU MATERIEL, ALGORITHMIQUE OU METHODOLOGIQUE. APRES AVOIR PROPOSE DES CRITERES PERMETTANT D'EFFECTUER LES CHOIX DE L'ARCHITECTURE MATERIELLE, NOUS INTRODUISONS ENSUITE UNE APPROCHE SYNCHRONE DES SYSTEMES TEMPS-REEL, CONDUISANT A UN NOUVEAU STYLE DE PROGRAMMATION DES ALGORITHMES DE CONTROLE/COMMANDE, ASSOCIES A DE NOUVEAUX OUTILS D'AIDE A LA SPECIFICATION ET A LA MISE AU POINT. ENFIN, LA DERNIERE PARTIE EST CONSACREE A L'APPLICATION DE L'ABSTRACTION ET DES TYPES ABSTRAITS A LA PROGRAMMATION DE HAUT NIVEAU DES APPLICATIONS EN ROBOTIQUE. PLUSIEURS ANNEXES TECHNIQUES THEMATIQUES DE SYNTHESE COMPLETENT L'ENSEMBLE EN RESUMANT UN POINT DONNE, COMME LES ALGORITHMES DE COMMANDE OU LES ARCHITECTURES MATERIELLES DES CONTROLEURS DE ROBOTS
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LES PROBLEMES SOULEVES PAR LA ROBOTIQUE DITE DE 3EME GENERATION PEUVENT ETRE QUALIFIES DE COMPLEXES: AU SEIN D'UN MEME SYSTEME DOIVENT COHABITER DES MODULES LOGICIELS ET MATERIELS DONT LES INTERACTIONS PERMETTENT LE BON FONCTIONNEMENT DE L'ENSEMBLE. LES DEVELOPPEMENTS TECHNOLOGIQUES POUSSENT LES CONCEPTEURS DE TELS SYSTEMES TEMPS-REEL VERS DES SOLUTIONS DISTRIBUEES, QUI FAVORISENT LA MODULARITE MAIS NECESSITENT LA MISE EN PLACE DE COMMUNICATIONS EFFICACES ENTRE CES DIFFERENTS MODULES. NOTRE CONTRIBUTION EST DE PROPOSER DES OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION, ESSENTIELLEMENT ORIENTES VERS LE DEVELOPPEMENT DE LOGICIELS ET D'ARCHITECTURES INFORMATIQUES COMPLEXES POUR LA ROBOTIQUE. EN PREMIERE PARTIE, NOUS ETABLISSONS UN ETAT DE L'ART DES OUTILS DISPONIBLES POUR LE CONCEPTEUR, QUE CE SOIT AU NIVEAU MATERIEL, ALGORITHMIQUE OU METHODOLOGIQUE. APRES AVOIR PROPOSE DES CRITERES PERMETTANT D'EFFECTUER LES CHOIX DE L'ARCHITECTURE MATERIELLE, NOUS INTRODUISONS ENSUITE UNE APPROCHE SYNCHRONE DES SYSTEMES TEMPS-REEL, CONDUISANT A UN NOUVEAU STYLE DE PROGRAMMATION DES ALGORITHMES DE CONTROLE/COMMANDE, ASSOCIES A DE NOUVEAUX OUTILS D'AIDE A LA SPECIFICATION ET A LA MISE AU POINT. ENFIN, LA DERNIERE PARTIE EST CONSACREE A L'APPLICATION DE L'ABSTRACTION ET DES TYPES ABSTRAITS A LA PROGRAMMATION DE HAUT NIVEAU DES APPLICATIONS EN ROBOTIQUE. PLUSIEURS ANNEXES TECHNIQUES THEMATIQUES DE SYNTHESE COMPLETENT L'ENSEMBLE EN RESUMANT UN POINT DONNE, COMME LES ALGORITHMES DE COMMANDE OU LES ARCHITECTURES MATERIELLES DES CONTROLEURS DE ROBOTS
Author: Vincent Dupourqué Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages :
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LES PROBLEMES SOULEVES PAR LA ROBOTIQUE DITE DE 3EME GENERATION PEUVENT ETRE QUALIFIES DE COMPLEXES: AU SEIN D'UN MEME SYSTEME DOIVENT COHABITER DES MODULES LOGICIELS ET MATERIELS DONT LES INTERACTIONS PERMETTENT LE BON FONCTIONNEMENT DE L'ENSEMBLE. LES DEVELOPPEMENTS TECHNOLOGIQUES POUSSENT LES CONCEPTEURS DE TELS SYSTEMES TEMPS-REEL VERS DES SOLUTIONS DISTRIBUEES, QUI FAVORISENT LA MODULARITE MAIS NECESSITENT LA MISE EN PLACE DE COMMUNICATIONS EFFICACES ENTRE CES DIFFERENTS MODULES. NOTRE CONTRIBUTION EST DE PROPOSER DES OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION, ESSENTIELLEMENT ORIENTES VERS LE DEVELOPPEMENT DE LOGICIELS ET D'ARCHITECTURES INFORMATIQUES COMPLEXES POUR LA ROBOTIQUE. EN PREMIERE PARTIE, NOUS ETABLISSONS UN ETAT DE L'ART DES OUTILS DISPONIBLES POUR LE CONCEPTEUR, QUE CE SOIT AU NIVEAU MATERIEL, ALGORITHMIQUE OU METHODOLOGIQUE. APRES AVOIR PROPOSE DES CRITERES PERMETTANT D'EFFECTUER LES CHOIX DE L'ARCHITECTURE MATERIELLE, NOUS INTRODUISONS ENSUITE UNE APPROCHE SYNCHRONE DES SYSTEMES TEMPS-REEL, CONDUISANT A UN NOUVEAU STYLE DE PROGRAMMATION DES ALGORITHMES DE CONTROLE/COMMANDE, ASSOCIES A DE NOUVEAUX OUTILS D'AIDE A LA SPECIFICATION ET A LA MISE AU POINT. ENFIN, LA DERNIERE PARTIE EST CONSACREE A L'APPLICATION DE L'ABSTRACTION ET DES TYPES ABSTRAITS A LA PROGRAMMATION DE HAUT NIVEAU DES APPLICATIONS EN ROBOTIQUE. PLUSIEURS ANNEXES TECHNIQUES THEMATIQUES DE SYNTHESE COMPLETENT L'ENSEMBLE EN RESUMANT UN POINT DONNE, COMME LES ALGORITHMES DE COMMANDE OU LES ARCHITECTURES MATERIELLES DES CONTROLEURS DE ROBOTS
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CETTE THESE S'INSCRIT DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE MOBILE LOURDE, ET CONCERNE PLUS PARTICULIEREMENT LES ASPECTS DECISIONNELS, A SAVOIR LES FONCTIONS DE PLANIFICATION ET DE CONTROLE. ELLE COUVRE LA CONCEPTION ET LA REALISATION DES ARCHITECTURES DE CONTROLE DU ROBOT AUTONOME DE TRANSPORT DE CHARGES LOURDES FIRST ET DU ROBOT TELEOPERE D'INTERVENTION SUMO, RESPECTIVEMENT DE TYPE HIERARCHIQUE ET MULTI-AGENTS CENTRALISE. ELLE MET EN EVIDENCE L'INTERET D'UNE METHODE DE CONCEPTION DU SUPERVISEUR, A LA FOIS EXTERNE (I.E. SPECIFICATION PROCHE DU COMPORTEMENT OBSERVABLE) ET INCREMENTALE (I.E. AJOUT DE NOUVELLES REGLES COMPORTEMENTALES SANS DETERIORER LE SYSTEME COURANT), TANT POUR LA PHASE DE CODAGE QUE POUR LA PHASE DE MISE AU POINT EN ENVIRONNEMENT REEL. EN REPONSE, ELLE PROPOSE UNE APPROCHE DE CONCEPTION ORIENTEE CONTRAINTES, EXPLOITANT CERTAINS PRINCIPES DES APPROCHES COMPORTEMENTALES ET ADAPTATIVES, MAIS OU LA CONNAISSANCE EST EXPLICITE ET MANIPULABLE PAR LE CONCEPTEUR : LE SUPERVISEUR EST CONSTRUIT INCREMENTALEMENT VIA LA SPECIFICATION DE COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES ET DE CONTRAINTES (E.G. DE PRIORITE, D'EXCLUSION ET D'ORDONNANCEMENT), ET CECI EN FONCTION DES RETOURS D'EXPERIENCE. LA PROGRAMMATION PAR CONTRAINTES EST ENVISAGEE DANS CE CADRE. ENFIN, ELLE DEFINIT UNE STRUCTURE GENERIQUE DE SUPERVISEUR, ORIENTEE CONTRAINTES, COMBINANT DES AGENTS DECISIONNELS ET DES AGENTS COGNITIFS : LES AGENTS DECISIONNELS IMPLEMENTENT LES COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES DU ROBOT EN REACTION A L'ENVIRONNEMENT COURANT ; LES AGENTS COGNITIFS ONT UNE ACTION TRANSVERSALE D'ARBITRAGE, D'EXCLUSION ET D'ORDONNANCEMENT, ET REPOSENT SUR DES TECHNIQUES DE PROGRAMMATION PAR CONTRAINTES. CETTE STRUCTURE A ETE APPLIQUEE ET EVALUEE DANS LE CADRE DES ROBOTS FIRST ET SUMO.
Author: LUIS FERNANDO.. CARROLL JANER Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 177
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LES NOUVELLES APPLICATIONS EN ROBOTIQUE IMPLIQUENT UNE SURETE DE FONCTIONNEMENT ACCRUE PAR RAPPORT AU FONCTIONNEMENT DES ROBOTS INDUSTRIELS CLASSIQUES. ELLES POSENT, EGALEMENT, LE PROBLEME DE LA CONCEPTION DES CONTROLEURS DE ROBOTS. LE TRAVAIL DEVELOPPE DANS LE CADRE DE CETTE THESE A EU POUR OBJECTIF LE DEVELOPPEMENT D'UNE ARCHITECTURE LOGICIELLE DE CONTROLEUR DE ROBOTS ADAPTABLE A LA PLUPART DE ROBOTS MANIPULATEURS ET CAPABLE DE REPONDRE AUX EXIGENCES DE SURETE DE FONCTIONNEMENT. LE MODELE GENERIQUE DE CONTROLEUR DE ROBOTS PROPOSE REGROUPE LES FONCTIONNALITES PRINCIPALES DES CONTROLEURS DE ROBOTS INDUSTRIELS ET FACILITE L'INSERTION DE NOUVELLES FONCTIONNALITES DEDIEES A L'AMELIORATION DE LA SECURITE DU ROBOT ET DE SON ENTOURAGE. LE TRAVAIL PRESENTE SUGGERE LA TRANSFORMATION DE CE MODELE EN UN SYSTEME LOGICIEL A L'AIDE D'UNE METHODE DE DEVELOPPEMENT CAPABLE DE GUIDER LES CONCEPTEURS TOUT EN APPORTANT LES MECANISMES NECESSAIRES A LA PRODUCTION D'UN LOGICIEL SUR DE FONCTIONNEMENT. LE LANGAGE DE MODELISATION UNIFIE (UML) A ETE UTILISE EN TANT QUE FORMALISME VISUEL POUR LA REPRESENTATION DES DIFFERENTES CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES, STATIQUES ET DYNAMIQUES DU CONTROLEUR DE ROBOTS.
Author: FATHI.. BEN OUEZDOU Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages :
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CE TRAVAIL TRAITE DES OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION DE ROBOTS A LOCOMOTION ARTICULEE. LES DIFFERENTES ANALYSES STATIQUE, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE D'UN SYSTEME MECANIQUE CONSTITUE DE CHAINES CINEMATIQUES COMPLEXES Y SONT DEVELOPPEES. DANS UN PREMIER TEMPS, UNE STRUCTURE MINIMALE DE ROBOT A PATTES EST DETERMINEE A TRAVERS DES CRITERES TELS QUE LA STABILITE, L'ISOSTATISME, LA COMMANDABILITE, LA MOBILITE GLOBALE ET RELATIVE... L'ANALYSE DES CONFIGURATIONS SINGULIERES INSTANTANEES DU MECANISME ET LA DETERMINATION DU DOMAINE ATTEIGNABLE DE LA PLATE-FORME CONSTITUENT LES CRITERES DE CHOIX DES LIAISONS ACTIVES ET PASSIVES. CES DEUX ASPECTS D'ANALYSES ETANT MENES A PARTIR DE L'EXPRESSION DE LA MATRICE JACOBIENNE INVERSE CALCULEE A L'AIDE DE LA THEORIE DU VISSAGE. LA SECONDE PARTIE DE CE TRAVAIL CONCERNE LA MODELISATION DYNAMIQUE. A L'AIDE DU FORMALISME ITERATIF DE NEWTON-EULER DEUX MODELES DYNAMIQUES SONT ETABLIS. LE MODELE DIRECT: OUTIL NECESSAIRE A LA SIMULATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE QUI RESULTE DES LOIS TEMPORELLES DE COUPLES EXERCES SUR LES LIAISONS. CE MODELE INTEGRE LES PERTURBATIONS DUES A LA COLLISION D'UNE PATTE AVEC LE SOL. LE MODELE INVERSE: CALCUL DES COUPLES NECESSAIRES POUR LA REALISATION D'UNE LOI DE MOUVEMENT DE LA PLATE-FORME. CES TRAVAUX ONT PAR AILLEURS FAIT L'OBJET DU DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL DE SIMULATION
Author: Jérôme Landuré Publisher: ISBN: Category : Languages : en Pages : 107
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Le projet derrière cette thèse porte sur l’amélioration des conditions de travail des ouvriers sur les chaînes d’assemblage. Une équipe de Général Motors est venue à notre rencontre avec la problématique que les ouvriers sur leurs chaînes d’assemblage doivent souvent adopter des postures inconfortables lors de l’exécution de certaines tâches. Répétées de nombreuses fois, ces postures peuvent engendrer des problèmes de santé sur le long terme. Une solution proposée pour pallier à ce problème est de permettre à l’ouvrier d’effectuer son travail depuis une zone éloignée de la zone d’assemblage, où il ne devrait pas adopter de postures gênantes et pourrait être isolé de bruits, chaleurs ou dangers induits par la proximité avec la chaîne d’assemblage. Pour faire le lien entre cette zone sécuritaire et la zone de travail, la solution d’un robot a été proposée. Cette thèse présente le travail effectué pour concevoir ce robot. Cette thèse est composée de quatre chapitres qui sont autant d’articles abordant chacun un sujet différent. Le chapitre 1 porte sur deux types d’assemblages courant, en fait l’analyse et propose des solutions pour mécaniser ces tâches. Un outil est conçu et testé dans le cas des clips aussi appelés ’snap-fit’. Des stratégies de trajectoire et l’usage de mécanismes vibrants sont explorés pour l’insertion de tuyaux. Les phases de test et de mesure sont présentées en vidéo. Dans le chapitre 2, la notion de difficulté d’accomplir une tache de loin est abordée. En effet, la distance augmente considérablement la concentration et la perception nécessaires à un opérateur humain pour accomplir une tâche d’assemblage, résultant en un échec ou au moins un temps d’exécution plus grand et donc une efficacité moindre. Les mécanismes de correction de précision sont donc abordés. Des solutions impliquant l’usage de ressorts sont tout d’abord présentées pour permettre aux mécanismes d’être compliants tout en maintenant une position neutre définie. Ces solutions ont pour particularité d’introduire des seuils de force pour activer la compliance qui garantissent un comportement du mécanisme prévisible dans une utilisation générale. Puis, la notion de correction de position est introduite au travers de la famille de mécanismes des Remote Centre of Compliance (RCC) que l’on peut traduire par centre de mobilité distant. Différentes architectures en rotation et en translation sont présentées pour proposer des alternatives au RCC plus adaptées au contexte de travail avec un opérateur humain. Des tests sont effectués et une vidéo appuie la démonstration. Après la conception des mécanismes passifs, le plan du projet était de se tourner vers des solutions actives. La recherche d’une architecture adaptée aux besoins a mené à l’élaboration du chapitre 3. Ce dernier présente une architecture de robot parallèle à six degrés de liberté de type 6-ꝐUS. La cinématique du robot est étudiée, puis une méthode analytique de détermination de son espace de travail géométrique est présentée. Une étude de ses lieux de singularité et de ses capacités en force complète son analyse. Même si cette architecture ne fut pas celle retenue pour le prototype, les méthodes développées pour cette architecture furent utilisées pour la conception du robot fabriqué. Après de multiples itérations, une architecture pour le robot actif fut choisie. Cette dernière est présentée au chapitre 4 et s’accompagne de la présentation de trois schémas de contrôle développés pour répondre à la problématique. Les étapes de conception développées dans le chapitre 3 sont présentées au préalable. Le premier schéma de contrôle exploré est un contrôle en position, qui sert de base au contrôle du robot et permet de développer et valider les outils essentiels au bon contrôle du robot. Le second schéma de contrôle introduit des concepts présentés dans les architectures passives précédentes, en présentant l’avantage d’être reconfigurable au besoin. Un modèle simulant le comportement d’un RCC est d’ailleurs présenté. Le dernier schéma de contrôle exploré introduit de la vision numérique. Un marqueur ARUCO est placé sur le robot et les informations qu’il fournit sont incluses et traitées dans le schéma de contrôle. L’objectif est de simuler un environnement où le robot peut détecter de façon efficace et indépendante les positions des pièces à assembler et ajuster en temps réel les erreurs de positionnement de l’opérateur humain.
Author: W. Khalil Publisher: Butterworth-Heinemann ISBN: 0080536611 Category : Computers Languages : en Pages : 503
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Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Author: Mike Bachman Publisher: ISBN: 9781737362302 Category : Languages : en Pages :
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A Dell Technologies perspective on today's data landscape and the key ingredients for planning a modern, distributed data pipeline for your multicloud data-driven enterprise
Author: Ahmed Belasri Publisher: Springer Nature ISBN: 9811554447 Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 659
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This book highlights peer reviewed articles from the 1st International Conference on Renewable Energy and Energy Conversion, ICREEC 2019, held at Oran in Algeria. It presents recent advances, brings together researchers and professionals in the area and presents a platform to exchange ideas and establish opportunities for a sustainable future. Topics covered in this proceedings, but not limited to, are photovoltaic systems, bioenergy, laser and plasma technology, fluid and flow for energy, software for energy and impact of energy on the environment.
Author: Norbert Streitz Publisher: Springer ISBN: 3540727272 Category : Computers Languages : en Pages : 314
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This book examines how the computer, as we currently know it, will be replaced by a new generation of technologies, moving computing off the desktop and ultimately integrating it with real world objects and everyday environments. It provides a unique combination of concepts, methods and prototypes of ubiquitous and pervasive computing reflecting the current interest in smart environments and ambient intelligence.
Author: VINCENT.. DUPOURQUE
Author: VINCENT.. DUPOURQUE
Author: Vincent Dupourqué
Author: FREDERIC.. SANDT
Author: LUIS FERNANDO.. CARROLL JANER
Author: FATHI.. BEN OUEZDOU
Author: Jérôme Landuré
Author: W. Khalil
Author: Mike Bachman
Author: Ahmed Belasri
Author: Norbert Streitz