Author: Roberto Castillo VázquezPublisher:
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Languages : es
Pages : 68
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Revisión de la instrumentación e implementación de las interfícies electrónicas para el control por computador de un péndulo invertido
Author: Roberto Castillo VázquezPublisher:
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Category :
Languages : es
Pages : 68
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Diseño, Análisis y Simulación de un Prototipo de Péndulo Invertido y su respectivo Sistema de Control para el Laboratório de Control de la UAN Sede Manziales
Author: Ruben Dario Cardenas EspinosaPublisher: GRIN Verlag
ISBN: 3640791266
Category : Technology & Engineering
Languages : es
Pages : 193
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Tesis del año 2009 en eltema Tecnología, Nota: 5.0, Universidad Antonio Nariño (Ingeniería en Automatización Industrial), Idioma: Español, Resumen: En este proyecto se elabora un diseño no convencional de un prototipo de péndulo invertido, el cual puede emplearse en los programas de pregrado y posgrado de Ingeniería en el área de Automatización Industrial, para que de manera didáctica puedan analizar, validar y confrontar la Teoría de Control en una aplicación Real. El diseño mecánico de este prototipo fue inicialmente elaborado en Solidwors (un programa de diseño que permite simular el movimiento del péndulo y las restricciones a tener en cuenta a la hora de plantear el modelo matemático); el análisis y diseño del Sistema de Control del prototipo se hizo en MATLAB (software que permite calcular y simular el prototipo y su controlador para que con su modelado matemático realizar el análisis de estabilidad en estado estacionario y estable, confrontar su forma de onda tanto en lazo abierto como cerrado a través de las diferentes técnicas de control), con el fin de seleccionar el controlador más apropiado para corregir en forma rápida cualquier perturbación para mantener la barra del péndulo totalmente vertical. A partir de los resultados analizados en el funcionamiento y diseño del prototipo de péndulo invertido y su sistema de control, se encontró como limitante técnica para el tiempo de estabilización fuera menor o igual a cinco segundos y mayor o igual a un segundo. El controlador PID convencional implementado no brindó la respuesta deseada apropiado para sistemas de regulación, debido a que el sistema de péndulo invertido es un sistema de seguimiento, razón por la cual el controlador desarrollado e implementado fue un controlador PID de velocidad. El control del prototipo se hizo en LABVIEW a través de la tarjeta de adquisición de datos DAQ6215 de National Instruments permitiendo así la inclinación de la barra y la corrección de la señal de la salida enviad
Diseño, construcción y pruebas para el control de la posición angular de un péndulo simple invertido neumático
Author: Claudia Natalia Lara HerreraPublisher:
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Languages : es
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EN ALGUNAS FACULTADES DE LA UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PEREIRA, SE HA DESARROLLADO PROYECTOS DE GRADO RELACIONADOS CON EL TEMA DE DE INSTRUMENTACION Y CONTROL, COMO POR EJEMPLO, EN LA FACULTA DE INGENIERIA ELECTRICA SE HAN LLEVADO A CABO ALGUNOS PROYECTOS DE SIMULACION DEL PENDULO INVERTIDO Y SE HAN IMPLEMENTADO MODULOS DE CONTROL DE NIVEL, TEMPERATURA Y VARIABLES ELECTRICAS. DEL MISMO MODO SE HA PROYECTADO LA CONSTRUCCION DE MODULOS DE CONTROL DE NIVEL, CAUDAL, PRESION, TEMPERATURA Y POSICION EN LA FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA. EN ESTE PROYECTO DE DESARROLLO EL CONTROL DE POSICION ANGULAR DE UN PENDULO SIMPLE INVERTIDO NEUMATICO, PARA EL CUAL SE LLEVARON A CABO LAS SIGUIENTES ETAPAS: - ETAPA DE MODELADO - ETAPA DE DISENO - ETAPA DE ENSAMBLE E INSTALACION - ETAPA DE ADECUACION DE SENALES, ADQUISICION DE DATOS Y PRUEBAS PARA EL CONTROL DE LA POSICION ANGULAR DEL PENDULO LA SIMULACIONES SE REALIZARON POR MEDIO DEL SOFTWARE VISUAL NASTRAN Y WORKING MODEL 2D, DE DONDE SE ADQUIRIERON CARACTERISTICAS ESTATICAS Y DINAMICAS DEL SISTMEA Y CONSTRUYO UN CONTROL PROPORCIONAL. SE UTILIZO EN SOFTWARE LabVIEW Y LA TARJETA DE ADQUISICION DE DATOS LAB-PC DE LA NATIONAL INSTRUMENTS. UNA DE LAS DIFERENCIAS DE ESTE MONTAJE CON LA MAYORIA DE LOS REALIZADOS HASTA AHORA, ES QUE FUNCIONA POR MEDIO DE UN SISTEMA NEUMATICO EN LUGAR DE ELECTRICO. ES IMPORTANTE TENER EN CUENTA LAS CARACTERISTICAS DEL AIRE, FLUIDO COMPRESIBLE, VARIA LAS CONDICIONES DE ESTABILIDAD Y RESPUESTA DE ESTOS CON RESPECTO A LOS SISTEMAS ELECTRICOS. LOS SITEMAS DE POSICIONAMIENTO NEUMATICO SON MUY ATRACTIVOS PARA MUCHAS APLICACIONES PORQUE NO SON COSTOSOS, SON LIVIANOS, DE FACIL ENSAMBLE Y PRESENTAN UNA BUENA RELACION DE FUERZA/PESO. NO OBSTANTE, A PESAR DE TODAS ESTAS VENTAJAS ESTOS SISTEMAS PRESENTAN ALGUNAS CARACTERISTICAS INDESEABLES, LAS CUALES LIMITAN SU USO Y APLICACIONES QUE REQUIEREN PRECISION Y RAPIDEZ EN LA RESPUESTA. DICHAS CARACTERISTICAS INDESEABLES PUEDEN SER LA ALTA COMPRENSIBILIDAD DEL.
Diseño e implementación de un control en el espacio de estados para un sistema péndulo invertido
Author: Gonzalo César Gutiérrez TobalPublisher:
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Languages : es
Pages : 156
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Construcción de péndulo invertido e implementación de un sistema de control basado en microcontrolador para su posicionamiento vertical
Author: Diseño, análisis e implementación de un controlador para un péndulo invertido tipo segway
Author: Andrés Felipe Otero SalamancaPublisher:
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Languages : es
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Diseño de un péndulo invertido tipo segway que permite evidenciar diferentes tipos de controladores (PID, LQR y PID en cascada) para estabilizar el sistema. Con el fin de reducir tiempos de implementación se simulo la planta y controladores mediante la obtención de un modelo matemático e identificacion de parametros. En este proyecto se construyeron dos plantas (modelo escala y prototipo funcional). Para validar las plantas se realizó un modelado dinámico con el fin de asegurar que se tiene un sistema que cumpla con los requerimientos establecidos. Además, se realizaron pruebas en entornos no simulados donde las dos plantas lograron estabilizarse de manera correcta.
Diseño de un control difuso en VHDL para un péndulo invertido
Author: Publisher:
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Languages : es
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En el presente documento se describe el desarrollo de la construcción de un prototipo mecánico con una dinámica semejante a la de un péndulo invertido, así como el desarrollo de un control difuso programado en FPGA aplicado al sistema. El prototipo mecánico consta de un disco acanalado que gira sobre su eje, accionado por un motor de corriente directa, una esfera colocada sobre el sector superior del disco acanalado y un sensor de la posición angular de la esfera. El desarrollo de éste prototipo se basa en la idea de contar con un sistema mecánico que presente no linealidades e inestabilidad, que sea controlable y que ofrezca la oportunidad de desarrollar y experimentar con diversos sistemas de control. El objetivo del control difuso, desarrollado en VHDL y programado en FPGA, es mantener la esfera en la parte central superior del disco acanalado evitando que caiga hacia alguno de los extremos. En el documento se describe la construcción del prototipo, sus características físicas y el análisis de su dinámica, el desarrollo del control difuso, su programación y simulación, su trascripción a un lenguaje de descripción de hardware así como los resultados y conclusiones.
Implementación de control para un sistema no- lineal de un péndulo invertido sobre un carro móvil
Author: Aldo P. Carrizo PolancoPublisher:
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Languages : es
Pages : 0
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Diseño y control de un sistema electromecánico inestable de dos grados de libertad
Author: Eugenio Molis MerinoPublisher:
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Languages : es
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En este proyecto, se ha realizado el diseño y el control de un sistema electromecánico inestable de dos grados de libertad. Aplicación al caso de un péndulo invertido, un sistema no lineal e inestable controlado mediante un microcontrolador para la etapa de control, un giroscopio para la lectura de datos para su posterior procesamiento y control y un driver para la etapa de potencia. Para el diseño del controlador y la obtención de los diferentes parámetros de ajuste ha sido necesario el software Simulink de Mathworks con la herramienta PID Tuner, introduciendo esos parámetros posteriormente en el software de Arduino UNO en el cual se ha realizado el código fuente para la estabilización del sistema en la ejecución de dicho conjunto de instrucciones.
Author: Miguel Loma Martín