Exploitation du Retour de Force pour l'Estimation et le Contrôle des Robots Marcheurs PDF Download
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Author: Thomas Flayols Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 123
Book Description
Dans cette thèse, on s'intéresse à la commande des robots marcheurs. Contrôler ces systèmes naturellement instables, de dynamique non linéaire, non convexe, de grande dimension, et dépendante des contacts représente un défi majeur en robotique mobile. Les approches classiques formulent une chaîne de contrôle formée d'une cascade de sous problèmes tels que la perception, le planning, la commande du corps complet et l'asservissement articulaire. Les contributions rapportées ici ont toutes pour but d'introduire une rétroaction au niveau de la commande du corps complet ou du planning. Précisément, une première contribution technique est la formulation et la comparaison expérimentale de deux estimateurs de la base du robot. Une seconde contribution est l'implémentation d'un contrôleur par dynamique inverse pour contrôler en couple le robot HRP-2. Une variante de ce contrôleur est aussi formulée et testée en simulation pour stabiliser un robot en contact flexible avec son environnement. Finalement un générateur de marche par commande pré-dictive et couplé à un contrôleur corps complet est présenté.
Author: Thomas Flayols Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 123
Book Description
Dans cette thèse, on s'intéresse à la commande des robots marcheurs. Contrôler ces systèmes naturellement instables, de dynamique non linéaire, non convexe, de grande dimension, et dépendante des contacts représente un défi majeur en robotique mobile. Les approches classiques formulent une chaîne de contrôle formée d'une cascade de sous problèmes tels que la perception, le planning, la commande du corps complet et l'asservissement articulaire. Les contributions rapportées ici ont toutes pour but d'introduire une rétroaction au niveau de la commande du corps complet ou du planning. Précisément, une première contribution technique est la formulation et la comparaison expérimentale de deux estimateurs de la base du robot. Une seconde contribution est l'implémentation d'un contrôleur par dynamique inverse pour contrôler en couple le robot HRP-2. Une variante de ce contrôleur est aussi formulée et testée en simulation pour stabiliser un robot en contact flexible avec son environnement. Finalement un générateur de marche par commande pré-dictive et couplé à un contrôleur corps complet est présenté.
Author: John Henry Lorentz Publisher: Historical Dictionaries of Asia, Oceania, and the Middle East ISBN: Category : History Languages : en Pages : 570
Book Description
Provides an overview of specific events, movements, people, political and social groups, places, trends, and chronology. Allows for considerable exploration of a number of historical and contemporary topics and issues. The modern period, defined as 1800-present, is covered extensively.
Author: Shahid Javed Burki Publisher: ISBN: Category : History Languages : en Pages : 472
Book Description
Pakistan is unlike most other countries in the emerging world. It is one of the two nations – the other being the state of Israel – founded on the basis of religion. Although it was created to provide a homeland for the Muslim community of British India, in its original form it was able to accommodate only about half of the people of Islamic faith who lived in the subcontinent. Pakistan’s birth in 1947 resulted in one of the largest movements of people in human history when some 14 million people left their homes, with 8 million Muslims leaving India for what is now Pakistan and 6 million Hindus and Sikhs moving in the opposite direction. This was the first large-scale incidence of ethnic cleansing the world was to witness. --
Author: Thomas Flayols
Author: Thomas Flayols
Author: John Henry Lorentz
Author: Shahid Javed Burki