ETUDE DE QUELQUES PROPRIETES DES SEMIMODULES SUR R#M#A#X, ET APPLICATIONS A LA THEORIE DE LA COMMANDE DES SYSTEMES A EVENEMENTS DISCRETS PDF Download
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Author: JEAN MICHEL.. PROU Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 122
Book Description
NOUS ABORDONS ICI QUELQUES ASPECTS DE LA THEORIE DES SYSTEMES DYNAMIQUES A EVENEMENTS DISCRETS. PLUS PRECISEMENT, NOUS ETUDIONS QUELQUES PROPRIETES DE CES SYSTEMES DANS LE CADRE DU MODELE DIT DE L'ALGEBRE (MAX,+). AVEC POUR OBJECTIF ULTIME LA COMMANDE DE CES SYSTEMES, NOUS ABORDONS TOUT D'ABORD LE PROBLEME DE LA CLASSIFICATION DES SOUS-SEMIMODULES IDEMPOTENTS DE LA STRUCTURE LIBRE SUR R#N#M#A#X. APRES AVOIR RAPPELE QU'EN DIMENSION DEUX LA CLASSIFICATION FAIT APPARAITRE TROIS TYPES DE CLASSES D'ISOMORPHIE DONT L'UNE EST UNE FAMILLE A UN PARAMETRE, NOUS MONTRONS COMMENT, EN DIMENSION TROIS, ON OBTIENT 66 CLASSES D'ISOMORPHIE - OU FAMILLES A P PARAMETRES DE CLASSES D'ISOMORPHIE, POUR P = 0,1,2,3,4 - DE SOUS STRUCTURES DE LA STRUCTURE LIBRE. CECI MONTRE EN PARTICULIER QUE LE NOMBRE DE CES CLASSES D'ISOMORPHIE AUGMENTE DE FACON EXPONENTIELLE ET QUE LEUR ENUMERATION EN DIMENSION SUPERIEURE EST D'UNE COMPLEXITE COMBINATOIREMENT PROHIBITIVE. LA SECONDE CONTRIBUTION PORTE SUR LA MODELISATION DES SYSTEMES A EVOLUTION DANS (MAX,+), AFIN DE LES REALISER PAR UN TRIPLET A, B, C DE DIMENSION REDUITE. NOUS CARACTERISONS UNE NOUVELLE EXPRESSION DES SERIES PERIODIQUES (REPRESENTATION MATHEMATIQUE DU SYSTEME) EN VUE DE METTRE EN UVRE UNE FORME MATRICIELLE DE JORDAN, PROBANTE EN AUTOMATIQUE. IN FINE, LE PROBLEME DE LA COMMANDABILITE DE TELS SYSTEMES EST ETUDIE EN UTILISANT UNE GENERALISATION DE LA NOTION DE RESIDUATION POUR LES SYSTEMES D'EQUATIONS MAX-LINEAIRES. CETTE APPROCHE EST ENSUITE APPLIQUEE AU PROBLEME D'ATTEIGNABILITE ET DES CONDITIONS INITIALES ADMISSIBLES. DE NOMBREUX EXEMPLES ILLUSTRENT NOTRE EXPOSE.
Author: JEAN MICHEL.. PROU Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 122
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NOUS ABORDONS ICI QUELQUES ASPECTS DE LA THEORIE DES SYSTEMES DYNAMIQUES A EVENEMENTS DISCRETS. PLUS PRECISEMENT, NOUS ETUDIONS QUELQUES PROPRIETES DE CES SYSTEMES DANS LE CADRE DU MODELE DIT DE L'ALGEBRE (MAX,+). AVEC POUR OBJECTIF ULTIME LA COMMANDE DE CES SYSTEMES, NOUS ABORDONS TOUT D'ABORD LE PROBLEME DE LA CLASSIFICATION DES SOUS-SEMIMODULES IDEMPOTENTS DE LA STRUCTURE LIBRE SUR R#N#M#A#X. APRES AVOIR RAPPELE QU'EN DIMENSION DEUX LA CLASSIFICATION FAIT APPARAITRE TROIS TYPES DE CLASSES D'ISOMORPHIE DONT L'UNE EST UNE FAMILLE A UN PARAMETRE, NOUS MONTRONS COMMENT, EN DIMENSION TROIS, ON OBTIENT 66 CLASSES D'ISOMORPHIE - OU FAMILLES A P PARAMETRES DE CLASSES D'ISOMORPHIE, POUR P = 0,1,2,3,4 - DE SOUS STRUCTURES DE LA STRUCTURE LIBRE. CECI MONTRE EN PARTICULIER QUE LE NOMBRE DE CES CLASSES D'ISOMORPHIE AUGMENTE DE FACON EXPONENTIELLE ET QUE LEUR ENUMERATION EN DIMENSION SUPERIEURE EST D'UNE COMPLEXITE COMBINATOIREMENT PROHIBITIVE. LA SECONDE CONTRIBUTION PORTE SUR LA MODELISATION DES SYSTEMES A EVOLUTION DANS (MAX,+), AFIN DE LES REALISER PAR UN TRIPLET A, B, C DE DIMENSION REDUITE. NOUS CARACTERISONS UNE NOUVELLE EXPRESSION DES SERIES PERIODIQUES (REPRESENTATION MATHEMATIQUE DU SYSTEME) EN VUE DE METTRE EN UVRE UNE FORME MATRICIELLE DE JORDAN, PROBANTE EN AUTOMATIQUE. IN FINE, LE PROBLEME DE LA COMMANDABILITE DE TELS SYSTEMES EST ETUDIE EN UTILISANT UNE GENERALISATION DE LA NOTION DE RESIDUATION POUR LES SYSTEMES D'EQUATIONS MAX-LINEAIRES. CETTE APPROCHE EST ENSUITE APPLIQUEE AU PROBLEME D'ATTEIGNABILITE ET DES CONDITIONS INITIALES ADMISSIBLES. DE NOMBREUX EXEMPLES ILLUSTRENT NOTRE EXPOSE.
Author: Emir Augusto Vela Saavedra Publisher: ISBN: Category : Languages : en Pages : 88
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Le travail de thèse s'inscrit dans le cadre du projet GOLEM et de la manipulation parallèle robotisée d'objets de taille submillimétrique. L'un des enjeux majeurs de cette échelle est de développer des nouvelles méthodes de manipulation parallèle pour réussir à assembler des objets de quelques centaines de micromètres avec un haut cadencement. A cette échelle, la robotique série est limitée par la fréquence et les phénomènes physiques mis en jeu. Il faut donc trouver de nouvelles solutions dédiées à ces échelles.Pour résoudre ce verrou scientifique, ce travail de thèse propose une approche originale autour d'un moyen opto-fluidique, en utilisant particulièrement un effet de fluide convectif appelé l'effet Marangoni. Cet effet est analysé, une plate-forme expérimentale est entièrement construite pour montrer son intérêt pour manipuler à haute vitesse des objets de différentes formes et de tailles et enfin l'automatisation du processus de manipulation est démontrée pour prouver que cette technique est entièrement parallélisable.Le premier chapitre s'attache à définir les différentes méthodes de manipulation sans contact, la manipulation par champ électrique, les pinces optiques, le mouillage électrique, la lévitation acoustique et finalement la manipulation à partir de mouvements thermiques d'un fluide Toutes ces méthodes sont comparées pour montrer que la méthode par convection thermique apparaît comme une solution prometteuse pour la manipulation sans contact parallèle d'objets de taille mésoscopique.Le second chapitre aborde la modélisation de ces effets et la mise en évidence de leurs propriétés multi-physiques au travers de simulations par éléments finis. En particulier, un rappel détaillé est proposé des différents modèles de mécanique des fluides et leur application à l'échelle microscopique c'est à dire à bas Reynolds est détaillée. Ensuite, la convection naturelle sur un problème simplifié et borné est analysée. De nombreuses simulations sont proposées et des comparaisons expérimentales sont données. Finalement, le problème de la convection fluidique est abordé pour montrer son intérêt dans le cadre de notre étude. Ainsi, les différents paramètres (hauteur et volume du liquide, propriétés du liquide, puissance convective, taille des objets) sont étudiés pour la conception optimale d'une plate-forme de micromanipulation sans contact.Le troisième chapitre s'intéresse à la conception de cette plate-forme robotisée. Il décrit les différents éléments composant cette dernière, le microscope optique, le laser et ses particularités, le scanner pour le déplacement du laser et les différents éléments de contrôle du système. De nombreux tests manuels sont alors proposés pour montrer le bien fondé de notre approche. En particulier, l'utilisation d'une caméra haute définition, sa calibration pour déterminer la relation image/déplacement cartésien et d'une analyse des données permet d'estimer les paramètres optimaux pour des vitesses de déplacement micro-objets de différentes tailles. De même, les efforts engendrés sont analysés à partir du principe fondamental et de la mesure de l'accélération instantanée des objets mis en mouvement. Des résultats prometteurs sont ainsi déterminés.Le quatrième chapitre s'intéresse à la robotisation et plus particulièrement à l'automatisation du processus de manipulation. A partir de différentes positions désirées, il s'agit de monter qu'un système totalement automatisé peut déplacement différents micro-objets, en parallèle, d'un point à un autre. Il s'agit de aussi démonter que ce phénomène physique peut être contrôlé de façon fine par un scanner et qu'il peut être utilisé pour engendrer des déplacements sur plusieurs. La problématique du temps réel et de la fréquence d'échantillonnage du système est ainsi abordée. Des outils sont développés et permettent de détecter des objets avec une rapidité et une résolution suffisante. Ce modèle est ensuite utilisé pour monter que le système est capable de suivre des objets de différentes tailles. Enfin, un exemple de parallélisme unique à cette échelle montre l'originalité et l'apport de ce travail.De nombreuses perspectives sont ouvertes par exemple en étudiant plus précisément la physique de la convection fluide, en s'intéressant à un scanner à fréquence propre beaucoup plus élevée pour intégrer des déplacements sur des populations plus élevées d'objets et finalement en s'intéressant à la vison ultra rapide biomimétique.Cette thèse ouvre une porte nouvelle sur la manipulation indirecte parallèle à haute vitesse d'objets mésoscopiques de différentes formes géométriques.
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L'objectif de cette thèse est de proposer des solutions aux problèmes liés à la commande optimale de systèmes dynamiques multi-agents en présence de contraintes. Des éléments de la théorie de commande et d'optimisation sont appliqués à différents problèmes impliquant des formations de systèmes multi-agents. La thèse examine le cas d'agents soumis à des contraintes dynamiques. Pour faire face à ces problèmes, les concepts bien établis tels que la théorie des ensembles, la platitude différentielle, la commande prédictive (Model Predictive Control - MPC), la programmation mixte en nombres entiers (Mixed-Integer Programming - MIP) sont adaptés et améliorés. En utilisant ces notions théoriques, ce travail de thèse a porté sur les propriétés géométriques de la formation d'un groupe multi-agents et propose un cadre de synthèse original qui exploite cette structure. En particulier, le problème de conception de formation et les conditions d'évitement des collisions sont formulés comme des problèmes géométriques et d'optimisation pour lesquels il existe des procédures de résolution. En outre, des progrès considérables dans ce sens ont été obtenus en utilisant de façon efficace les techniques MIP (dans le but d'en déduire une description efficace des propriétés de non convexité et de non connexion d'une région de faisabilité résultant d'une collision de type multi-agents avec des contraintes d'évitement d'obstacles) et des propriétés de stabilité (afin d'analyser l'unicité et l'existence de configurations de formation de systèmes multi-agents). Enfin, certains résultats théoriques obtenus ont été appliqués dans un cas pratique très intéressant. On utilise une nouvelle combinaison de la commande prédictive et de platitude différentielle (pour la génération de référence) dans la commande et la navigation de véhicules aériens sans pilote (UAVs).
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LE LANGAGE SIGNAL EST DESTINE A LA CONCEPTION ET A LA MISE EN UVRE SURE DE SYSTEMES REACTIFS TEMPS REELS. CERTAINS DOMAINES D'APPLICATION EXIGENT UNE GRANDE FIABILITE ET UNE SURETE DE FONCTIONNEMENT. TRADITIONNELLEMENT, CES EXIGENCES SONT VERIFIEES A POSTERIORI PAR DES TECHNIQUES DE SIMULATION ET DE VERIFICATION DE PROPRIETES. LA THEORIE DU CONTROLE, UTILISEE DANS LE CADRE DES SYSTEMES A EVENEMENTS DISCRETS PERMET DE DEVELOPPER LE SYSTEME EN UTILISANT DES METHODES DE CONSTRUCTION GARANTISSANT A PRIORI LES PROPRIETES ATTENDUES DU SYSTEME GLOBAL, PERMETTANT AINSI DE RESTREINDRE LA PHASE DE VALIDATION AUX SEULES PROPRIETES DU SYSTEME NON GARANTIES PAR CONSTRUCTION. L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST LA MISE AU POINT DE METHODES PERMETTANT DE DERIVER UN SYSTEME EN Y INTEGRANT UN ENSEMBLE DE PROPRIETES LOGICO-TEMPORELLES. DANS NOTRE APPROCHE, LA THEORIE DU CONTROLE REPOSE SUR UNE REPRESENTATION EQUATIONNELLE DE LA PARTIE LOGIQUE D'UN PROGRAMME SIGNAL SOUS LA FORME D'UN SYSTEME DYNAMIQUE POLYNOMIAL DANS Z/3Z. NOUS MONTRONS, DANS CE RAPPORT, COMMENT A PARTIR D'UN TEL SYSTEME, IL EST POSSIBLE DE SYNTHETISER UN CONTROLEUR DE MANIERE A CE QUE LE SYSTEME CONTROLE VERIFIE A POSTERIORI UN OBJECTIF DE COMMANDE LOGIQUE. NOUS PRESENTONS UNE THEORIE DE LA COMMANDE OPTIMALE, PERMETTANT DE SYNTHETISER DES CONTROLEURS TRADUISANT UN CRITERE QUALITATIF ET NON PLUS LOGIQUE. LES OBJECTIFS DE COMMANDE S'EXPRIMENT ALORS COMME DES RELATIONS D'ORDRE OU COMME UN CRITERE DE MINIMISATION SUR UNE TRAJECTOIRE BORNEE DU SYSTEME. ENFIN DU POINT DE VUE THEORIQUE, NOUS ESQUISSONS UNE METHODE DE CONTROLE DE SYSTEMES DYNAMIQUES POLYNOMIAUX PARTIELLEMENT OBSERVES. FINALEMENT, NOUS PRESENTONS L'INTEGRATION DE CES TECHNIQUES DANS L'ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION SIGNAL A TRAVERS LA DESCRIPTION D'UN PROTOTYPE POUR LA CONCEPTION D'AUTOMATISMES ET DE LOGICIEL SURS LES IMPLEMENTANT. CE PROTOTYPE EST VALIDE SUR LE CONTROLE D'UN POSTE DE TRANSFORMATION ELECTRIQUE ET A TRAVERS DIVERS EXEMPLES TIRES DU MONDE ACADEMIQUE.
Author: Mehdi Lhommeau Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 157
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Les systèmes dynamiques à événements discrets mettant en jeu des phénomènes de synchronisation peuvent être modélisés par des équations linéaires dans les algèbres de type (max,+). Cette propriété a motivé l'élaboration de ce que l'on appelle communément la théorie des systèmes linéaires dans les dioïdes. Cette théorie présente de nombreuses analogies avec la théorie conventionnelle des systèmes linéaires continus et permet notamment d'aborder des problèmes de commandes. La première contribution concerne l'analyse de la robustesse de lois de commandes pour des systèmes (max,+)-linéaires. L'objectif est de caractériser l'ensemble des systèmes préservant les performances recherchées lors de la synthèse. Autrement dit, nous cherchons à caractériser les marges de variations ou dérives du système admissibles vis à vis des critères de performances imposés. Ensuite, le problème de commande robuste est considéré. Cette fois nous supposons connue, sous forme d'intervalles, ('amplitude de variation des paramètres du système à commander et nous cherchons l'en-semble des correcteurs permettant d'atteindre un objectif donné. Au préalable est introduit un dioïde d'intervalles, qui permet de modéliser les systèmes incertains sous forme de matrices d'intervalles in-cluant l'ensemble des comportements possibles du système. La synthèse de contrôleurs présentée dans le cas déterministe s'étend alors naturellement au contexte incertain. La dernière partie de ce mémoire traite du problème de commande en présence de perturbations. En se conformant à la littérature sur les systèmes continus conventionnels, nous montrons que ce problème présente de fortes analogies avec le problème classique du rejet de perturbations. Il est notamment montré qu'il est possible de synthétiser des contrôleurs optimaux préservant l'état du système dans le noyau de la matrice de sortie.
Author: Zied Achour Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 106
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Dans ce travail, nous proposons des méthodes de synthèse des lois de commande pour les systèmes à événements discrets partiellement observables. Selon le modèle utilisé, nous avons apporté deux types de contributions. Une première contribution se situe au niveau de l'extension de la synthèse de la commande basée sur des modèles réseaux de Petri et la théorie des régions en intégrant la contrainte d'observabilité des événements. La deuxième contribution intéressante concerne le développement d'une méthode formelle de synthèse de la commande à partir d'un Grafcet de commande du procédé en s'appuyant sur une nouvelle interprétation de la théorie des régions. Pour les modèles du procédé exprimés en réseaux de Petri, nous proposons deux approches de synthèse de la commande des SED en présence d'événements incontrôlables et/ou inobservables. Ces approches permettent de résoudre le problème des états interdits caractérisé par un ensemble de Contraintes Généralisées d'Exclusion Mutuelles (CGEM) en exploitant les propriétés structurelles des graphes d'événements. L'exploitation des propriétés structurelles des graphes d'événements nous a permis de synthétiser une loi de commande pour le problème d'états interdits avec la contrainte d'observabilité des événements. Pour cette approche, nous nous intéressons aux cas où les CGEM concernent une ou plusieurs places du modèle du procédé. La deuxième approche traite du cas des problèmes des transitions d'états interdites (PTEI). L'approche de synthèse développée intègre la notion de réversibilité avec les contraintes d'incontrôlabilité et d'inobservabilité des événements. L'approche proposée détermine un contrôleur RdP maximum permissif, quand il existe. Les conditions nécessaires pour l'existence du contrôleur RdP pour les SED partiellement observables sont établies. La deuxième contribution proposée par cette thèse concerne l'utilisation de la théorie des régions pour synthétiser un superviseur à partir des modèles de commande du procédé SED exprimés en GRAFCET. Les spécifications traitées sont du type état interdit et en intégrant l'aspect réversibilité du procédé. Pour ce faire, une nouvelle interprétation de la théorie des régions a été développée et permet de déterminer formellement un ensemble de variables de contrôle à intégrer aux modèles de commande du procédé exprimés en GRAFCET.
Author: Jaâfar Ben Salah Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 0
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Ce mémoire de thèse présente deux nouvelles approches pour l'analyse et la commande des systèmes non-linéaires complexes, comme les systèmes dynamiques à commutation de la classe des convertisseurs d'énergie électrique. Ces systèmes ont plusieurs modes de fonctionnement et ont un point de fonctionnement désiré qui, en général, n'est le point d'équilibre d'aucun des modes. Dans cette classe de systèmes, la commutation d'un mode de fonctionnement à un autre est commandée selon une loi qui doit être synthétisée. Par conséquent, la synthèse de commande implique l'étude des conditions qui permettent à un cycle limite stable de s'établir au voisinage du point de fonctionnement désiré, puis de la trajectoire de commande qui permet de l'atteindre en respectant les contraintes physiques de comportement (courant maximum supporté par les composants,. . .) ou les contraintes de temps (durée minimum entre deux commutations,. . .). Le cycle limite sera qualifié d'hybride car il est composé de plusieurs dynamiques(deux dans ces travaux).La première méthode développée s'appuie sur les propriétés géométriques des champs de vecteurs et est une extension d'une partie des travaux de thèse de Manon au LAGEP. Une condition nécessaire et suffisante d'existence et de stabilité d'un cycle limite hybride composé d'une séquence de deux modes de fonctionnement dans IR2 est présentée. Ce cycle définit la région finale à atteindre par le système depuis son état initial, par une trajectoire déterminée de manière optimale selon un critère donné (durée totale, énergie dépensée, . . .). La méthode proposée est appliquée aux convertisseurs d'énergie Buck et Buck-Boost alimentant une charge résistive. Une extension à IRn a été proposée et démontrée. Elle est illustrée sur un système non-linéaire dans IR3.La deuxième méthode est développée dans IR2 et basée sur la théorie de Lyapunov, bien connue en automatique pour étudier la stabilité des systèmes non-linéaires et concevoir des commandes stabilisantes.Il s'agit de déterminer par une approche géométrique, une fonction de Lyapunov quadratique commune aux deux modes de fonctionnement du système, qui permette d'obtenir un cycle limite hybride stable le plus proche possible du point de fonctionnement désiré et une commande stabilisante directe des interrupteurs.
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LA COMPLEXITE CROISSANTE DES SYSTEMES AUTOMATISES EXIGE DE PLUS EN PLUS DE DISPOSER DE MODELES ET D'OUTILS DE HAUT NIVEAU, PERMETTANT DE GARANTIR A PRIORI QU'UN PROCEDE COMMANDE RESPECTE UN COMPORTEMENT DESIRE. CE MEMOIRE PRESENTE UNE CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES SYSTEMES A EVENEMENTS DISCRETS (SED). LE TRAVAIL PRESENTE, CONSTITUE UNE DEMARCHE GLOBALE PERMETTANT LA SYNTHESE DE L'IMPLANTATION LA PLUS PERMISSIVE DE LA COMMANDE A PARTIR D'UNE SPECIFICATION GRAFCET, D'UN MODELE DU SYSTEME A COMMANDER ET D'UN ENSEMBLE DE CONTRAINTES A RESPECTER. CETTE DEMARCHE S'APPUIE SUR LA THEORIE DE SUPERVISION INTRODUITE PAR RAMADGE ET WONHAM, ET DONT L'OBJECTIF EST DE FORMALISER LA COMMANDE DES SED, EN UTILISANT DES LANGAGES FORMELS OU DES AUTOMATES. ELLE A DONNE LIEU A TROIS TYPES D'IMPLANTATION DE LA COMMANDE : - UNE IMPLANTATION PAR SYNTHESE HORS LIGNE DU COMPORTEMENT GLOBAL DE LA COMMANDE DANS UN ENVIRONNEMENT PC. - UNE IMPLANTATION PAR SYNTHESE EN LIGNE DANS UN ENVIRONNEMENT PC DE MANIERE A CALCULER LA COMMANDE PAR ANTICIPATION A QUELQUES PAS D'EVOLUTIONS FUTURES. - UNE IMPLANTATION HORS LIGNE SUR AUTOMATE PROGRAMMABLE. LE MEMOIRE EST STRUCTURE EN CINQ CHAPITRES : LE CHAPITRE 1 PRESENTE QUELQUES NOTIONS DE BASE RELATIVES AUX SED AINSI QUE LES FONDEMENTS DE LA THEORIE DE SUPERVISION SELON RAMADGE & WONHAM. ENSUITE, DIFFERENTES APPROCHES LIEES A L'IMPLANTATION D'UNE COMMANDE PAR SUPERVISION SONT PRESENTEES, AFIN DE SITUER LE POSITIONNEMENT DE NOS TRAVAUX. LE CHAPITRE 2 EXPOSE LES PROBLEMES LIES A L'IDENTIFICATION DU COMPORTEMENT EFFECTIF DU GRAFCET, AFIN DE JUSTIFIER DE LA NECESSITE DE L'ELABORATION D'UN MODELE EXPLICITE DE LA PARTIE OPERATIVE EN VUE DE LA SYNTHESE DE LA COMMANDE. LE CHAPITRE 3 PRESENTE NOTRE DEMARCHE DE SYNTHESE HORS LIGNE DE L'IMPLANTATION OPTIMALE D'UNE COMMANDE, A PARTIR D'UN GRAFCET DE SPECIFICATION, D'UN MODELE DE LA PARTIE OPERATIVE ET DES CONTRAINTES A RESPECTER. UNE EXTENSION DE CETTE DEMARCHE PERMETTANT D'EFFECTUER LA SYNTHESE EN LIGNE DE LA COMMANDE EN VUE DE REDUIRE L'EXPLOSION COMBINATOIRE EST EGALEMENT PRESENTEE DANS CE CHAPITRE. DANS LE CHAPITRE 4, NOUS DECRIVONS L'OUTIL INFORMATIQUE DEDIE A L'APPLICATION DE LA DEMARCHE. CET OUTIL EST STRUCTURE AUTOUR D'UN ENVIRONNEMENT DE GENERATION DE LA COMMANDE ET D'UN ENVIRONNEMENT D'EXECUTION. ENFIN LE CHAPITRE 5 PRESENTE UN EXEMPLE ILLUSTRANT L'APPLICATION DE LA DEMARCHE DE SYNTHESE D'UN GRAFCET. CET EXEMPLE EST RELATIF A UN POSTE DE MANUTENTION SERVANT AU STOCKAGE ET AU DESTOCKAGE DE PIECES.
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LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE PORTE SUR LA MODELISATION ET LA COMMANDE DES SYSTEMES DYNAMIQUES A EVENEMENTS DISCRETS SOUMIS A DES CONTRAINTES DE NATURE TEMPORELLE. LES RESEAUX DE PETRI TEMPORISES CONSTITUENT UN OUTIL PARTICULIEREMENT ADAPTE A LA REPRESENTATION DE CES SYSTEMES. DANS UNE PREMIERE PARTIE, NOUS ETABLISSONS UN MODELE ALGEBRIQUE DE COMPORTEMENT DE CES RESEAUX, QUI SE PRESENTE SOUS LA FORME D'UN SYSTEME D'EQUATIONS (NON LINEAIRES) EN MIN ET PLUS QUE SATISFAIT LE VECTEUR DES COMPTEURS ATTACHES AUX TRANSITIONS DU GRAPHE. DEUX TYPES DE GRAPHES SE DISTINGUENT. LES GRAPHES SANS SYNCHRONISME, EN PARTICULAR LES GRAPHES D'ETATS TEMPORISES, CONDUISENT A DES SYSTEMES LINEAIRES IMPLICITES DANS L'ALGEBRE USUELLE. LES GRAPHES D'EVENEMENTS CORRESPONDENT A DES SYSTEMES LINEAIRES SUR LE DIOIDE (MIN,PLUS). POUR CETTE DERNIERE CLASSE, UNE ATTENTION PARTICULIERE EST PORTEE SUR LES CONDITIONS INITIALES. DANS UNE SECONDE PARTIE, NOUS JETONS LES BASES D'UNE THEORIE DE LA COMMANDE DES GRAPHES D'EVENEMENTS TEMPORISES. APRES AVOIR TRAITE LE PROBLEME DE LA POURSUITE DE TRAJECTOIRE, NOUS ABORDONS LE PROBLEME DE POURSUITE DE MODELE, QUESTION FONDAMENTALE DE L'AUTOMATIQUE. DANS UN CONTEXTE DE PRODUCTION, CES NOTIONS REVIENNENT A FAIRE DE LA COMMANDE EN JUSTE A TEMPS ; ON SATISFAIT LES OBJECTIFS TOUT EN MINIMISANT LES STOCKS. LA RESOLUTION DE CE PROBLEME FAIT APPEL A LA NOTION DE RELATION ENTREE-SORTIE, ETABLIE EN TERME DE SERIES FORMELLES A COEFFICIENTS DANS (MIN,PLUS), ET AU CONCEPT DE RESIDUATION. A L'AIDE D'EXEMPLES COMPLETS, NOUS MONTRONS LE CARACTERE EFFECTIF DES SOLUTIONS PROPOSEES
Author: JEAN MICHEL.. PROU
Author: JEAN MICHEL.. PROU
Author: Emir Augusto Vela Saavedra
Author: Ionela Prodan
Author: Edouard Wagneur
Author: HERVE.. MARCHAND
Author: Mehdi Lhommeau
Author: Zied Achour
Author: Jaâfar Ben Salah
Author: Constant Ndjab Hagbebell
Author: Laurent Libeaut