Controle des efforts dans un robot mobile a roues : application : robot agricole PDF Download

Author: Weimin Su
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0

View

Book Description

Author: Ceccarelli, Marco
Publisher: IGI Global
ISBN: 1466602929
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 442

View

Book Description
"This book offers the latest research within the field of service robotics, using a mixture of case studies, research, and future direction in this burgeoning field of technology"--

Author: Management Association, Information Resources
Publisher: IGI Global
ISBN: 146664608X
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 1801

View

Book Description
"This book explores some of the most recent developments in robotic motion, artificial intelligence, and human-machine interaction, providing insight into a wide variety of applications and functional areas"--Provided by publisher.

Author: Mouna Hassoun
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0

View

Book Description
Cette thèse présente une étude du problème du contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile autonome. D'une manière générale, un système décisionnel autonome est constitué de trois fonctions : la perception, la décision et l'action. La perception construit un modèle de l'environnement du robot. La décision utilise ce modèle pour générer un plan nominal et le traduire en une suite de consignes de mouvement. L'action transforme enfin ces consignes en commandes adéquates pour les effecteurs du robot. L'environnement du robot considéré est dynamique, les consignes de mouvement doivent alors assurer une réactivité du robot face aux événements imprévus qui peuvent survenir pendant l'exécution du plan nominal, nous parlons alors du contrôle d'exécution et c'est le point sur lequel nous avons concentré notre étude. Dans le cas d'un robot mobile de type voiture se déplaçant dans un réseau routier, nous avons mis au point un contrôleur d'exécution qui assure les tâches suivantes : analyse de la situation courante, adaptation du plan nominal (utilisation d'une base de règles), et génération périodique des consignes de mouvement nécessaires a` l'exécution du plan nominal adapté (utilisation de techniques de champs de potentiels). Ce contrôleur d'exécution a été d'abord intégré au sein d'une architecture de contrôle assurant l'autonomie des mouvements du robot. Nous avons ensuite adapté les techniques présentées pour une application réelle d'assistance a` la conduite automobile (démonstrateur français ProLab II, Action Pro-Art du projet Européen Eureka PROMETHEUS). Une validation expérimentale du démonstrateur a été réalisée avec succès en octobre 1994 sur une voiture Peugeot 605 (manifestation européenne Prometheus Board Members Meeting'94).

Author: Mouna Hassoun
Publisher:
ISBN: 9782726108864
Category :
Languages : fr
Pages : 114

View

Book Description
CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE DU PROBLEME DU CONTROLE D'EXECUTION DES MOUVEMENTS D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. D'UNE MANIERE GENERALE, UN SYSTEME DECISIONNEL AUTONOME EST CONSTITUE DE TROIS FONCTIONS: LA PERCEPTION, LA DECISION ET L'ACTION. LA PERCEPTION CONSTRUIT UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT. LA DECISION UTILISE CE MODELE POUR GENERER UN PLAN NOMINAL ET LE TRADUIRE EN UNE SUITE DE CONSIGNES DE MOUVEMENT. L'ACTION TRANSFORME ENFIN CES CONSIGNES EN COMMANDES ADEQUATES POUR LES EFFECTEURS DU ROBOT. L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT CONSIDERE EST DYNAMIQUE, LES CONSIGNES DE MOUVEMENT DOIVENT ALORS ASSURER UNE REACTIVITE DU ROBOT FACE AUX EVENEMENTS IMPREVUS QUI PEUVENT SURVENIR PENDANT L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL. NOUS PARLONS ALORS DU CONTROLE D'EXECUTION ET C'EST LE POINT SUR LEQUEL NOUS AVONS CONCENTRE NOTRE ETUDE. DANS LE CAS D'UN ROBOT MOBILE DE TYPE VOITURE SE DEPLACANT DANS UN RESEAU ROUTIER, NOUS AVONS MIS AU POINT UN CONTROLEUR D'EXECUTION QUI ASSURE LES TACHES SUIVANTES: ANALYSE DE LA SITUATION COURANTE, ADAPTATION DU PLAN NOMINAL (UTILISATION D'UNE BASE DE REGLES), ET GENERATION PERIODIQUEMENT DES CONSIGNES DE MOUVEMENT NECESSAIRES A L'EXECUTION DU PLAN NOMINAL ADAPTE (UTILISATION DE TECHNIQUES DE CHAMPS DE POTENTIELS). CE CONTROLEUR D'EXECUTION ETAIT D'ABORD INTEGRE AU SEIN D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE TEMPS REEL ASSURANT L'AUTONOMIE DES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS AVONS ENSUITE ADAPTE LES TECHNIQUES PRESENTEES POUR UNE APPLICATION REELLE D'ASSISTANCE A LA CONDUITE AUTOMOBILE (DEMONSTRATEUR PROLAB II, PROJET EUROPEEN EUREKA PROMETHEUS)

Author: Cyril Novales
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 151

View

Book Description
CETTE THESE PRESENTE DEUX ASPECTS DE LA ROBOTIQUE MOBILE RAPIDE: LE PILOTAGE ET LA NAVIGATION. APRES LE CHOIX D'UNE STRUCTURE DE COMMANDE EN COUCHES ADAPTEE A LA ROBOTIQUE MOBILE RAPIDE, L'AUTEUR FORMALISE DANS UNE PREMIERE PARTIE, UNE METHODE DE PILOTAGE PAR ACTIONS REFLEXES: LE CONTROLE PAR ZONES VIRTUELLES DEFORMABLES. L'APPLICATION DE CETTE METHODE ET LES RESULTATS OBTENUS SONT DECRITS POUR DIVERS CONTROLES: LE PILOTAGE REFLEXE DE DEUX ROBOTS MOBILES, DES ACTIONS REFLEXES DE STABILISATION DE VEHICULE, ET LA PROTECTION DE ROBOTS MANIPULATEURS. UNE SECONDE PARTIE DU MANUSCRIT TRAITE DE LA NAVIGATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES RAPIDES. UNE METHODE ORIGINALE PAR LIGNES DE FUITE EST DEVELOPPEE PUIS APPLIQUEE A UN TYPE DE ROBOT. UNE DERNIERE PARTIE DECRIT LA CONCEPTION DE 2 ROBOTS MOBILES RAPIDES, RAT ET SNAKE II, ET LA VALIDATION SUR CES DERNIERS DES DEUX PRECEDENTES METHODES DE CONTROLE

Author: Ying Tan
Publisher: Springer
ISBN: 3319410091
Category : Computers
Languages : en
Pages : 639

View

Book Description
This two-volume set LNCS 9712 and LNCS 9713 constitutes the refereed proceedings of the 7th International Conference on Swarm Intelligence, ICSI 2016, held in Bali, Indonesia, in June 2016. The 130 revised regular papers presented were carefully reviewed and selected from 231 submissions. The papers are organized in 22 cohesive sections covering major topics of swarm intelligence and related areas such as trend and models of swarm intelligence research; novel swarm-based optimization algorithms; swarming behaviour; some swarm intelligence algorithms and their applications; hybrid search optimization; particle swarm optimization; PSO applications; ant colony optimization; brain storm optimization; fireworks algorithms; multi-objective optimization; large-scale global optimization; biometrics; scheduling and planning; machine learning methods; clustering algorithm; classification; image classification and encryption; data mining; sensor networks and social networks; neural networks; swarm intelligence in management decision making and operations research; robot control; swarm robotics; intelligent energy and communications systems; and intelligent and interactive and tutoring systems.

Author: Duc T. Pham
Publisher: Elsevier
ISBN: 0080556345
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 685

View

Book Description
I*PROMS 2005 is an online web-based conference. It provides a platform for presenting, discussing, and disseminating research results contributed by scientists and industrial practitioners active in the area of intelligent systems and soft computing techniques (such as fuzzy logic, neural networks, evolutionary algorithms, and knowledge-based systems) and their application in different areas of manufacturing. Comprised of 100 peer-reviewed articles, this important resource provides tools to help enterprises achieve goals critical to the future of manufacturing. I*PROMS is an European Union-funded network that involves 30 partner organizations and more than 130 researchers from universities, research organizations, and corporations. * State-of-the-art research results * Leading European researchers and industrial practitioners * Comprehensive collection of indexed and peer-reviewed articles in book format supported by a user-friendly full-text CD-ROM with search functionality

Author: NATHALIE.. PONS
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 135

View

Book Description
CE TRAVAIL DE THESE TRAITE DE L'ELABORATION D'UNE STRUCTURE DE CONTROLE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. CETTE STRUCTURE ORIENTEE MANUVRE PERMET L'INTERFACAGE ENTRE UN SYSTEME HAUT NIVEAU DE PLANIFICATION ET D'OPTIMISATION DE MISSION ET UNE BIBLIOTHEQUE DE PRIMITIVES DE COMMANDE. LES PRINCIPAUX POINTS ABORDES DANS CE MEMOIRE ONT TRAIT D'UNE PART, A LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES. DEUX APPROCHES ONT ETE UTILISEES, LA COMMANDE FLOUE ET LA COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT. CES DIFFERENTES COMMANDES REFERENCEES CAPTEURS PERMETTENT D'ADAPTER LE COMPORTEMENT DU ROBOT AUX TYPES DE NAVIGATION DESIRES POUR LA REALISATION D'UNE MISSION. UN AUTRE POINT ABORDE CONCERNE LA MODELISATION DU ROBOT ET DE SON ENVIRONNEMENT. CETTE MODELISATION PERMET DE DECRIRE DES APPLICATIONS ROBOTIQUES ET CONTIENT TOUTES LES INFORMATIONS NECESSAIRES A LA PLANIFICATION ET L'EXECUTION D'UNE MISSION. LA MODELISATION PROPOSEE, BASEE SUR DES CONCEPTS DE REPRESENTATION ORIENTEE OBJET, INTEGRE: ? LA REPRESENTATION DU ROBOT ET DE SES RESSOURCES ? LA REPRESENTATION DES ELEMENTS DE L'ENVIRONNEMENT ? LA REPRESENTATION, DANS UN MEME GRAPHE, DES POSSIBILITES DE NAVIGATIOIN ET D'ACTION DU ROBOT. ENFIN, LE DERNIER POINT A TRAIT A LA MISE EN PLACE D'UNE STRUCTURE DE CONTROLE. CETTE STRUCTURE ASSURE L'EXECUTION DES TACHES DE NAVIGATION ENVISAGEES POUR UNE MISSION, ET GERE L'OCCURRENCE D'EVENEMENTS ASYNCHRONES. CHACUN DE CES POINTS A FAIT L'OBJET D'UN TRAITEMENT EN SIMULATION ET EXPERIMENTAL

Author: Pierre Jarrault
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 122

View

Book Description
On considère qu'un robot est en mesure de franchir un obstacle s'il est capable, pour chaque configuration géométrique des contacts rencontrée durant le franchissement, d'équilibrer les actions extérieures qu'il subit tout en préservant l'adhérence des contacts. Notre approche consiste à optimiser la répartition des efforts de contact afin de maximiser un critère qualifiant la performance du franchissement. Pour cela, nous mettons à profit deux caractéristiques des robots poly-articulés. D'une part, la redondance d'actionnement permet l'application de forces internes modifiant la répartition des efforts entre les différents points de contact. D'autre part, la redondance cinématique permet de changer la position du point d'application des forces de gravité en déplaçant le centre de masse relativement à la position des contacts, modifiant ainsi l'espace des solutions au problème de distribution des forces.Le critère utilisé qualifie la robustesse du franchissement vis-à-vis des incertitudes de la commande en efforts. Elle est choisie à partir d'une analyse comparative des différents critères utilisés dans le domaine de la préhension dextre. L'algorithme de commande que nous développons permet le contrôle simultané des mouvements du robot et des efforts aux contact. Il est d'abord validé par une série de simulations dynamiques puis vérifié sur le prototype de robot hybride HyLoS 2. Ce robot à 4 "roues-pattes" possède 16 ddl et est en mesure de franchir un obstacle représenté par une pente de 60\char6 ayant une hauteur de 19 cm alors que le rayon de ses roues est de 7 cm.