Conception assistee par ordinateur de systemes de commande robuste temps reel : applications aux procedes mecaniques flexibles PDF Download
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CETTE THESE A POUR OBJECTIF PRINCIPAL DE CONTRIBUER A REDUIRE LA COMPLEXITE ET LA DUREE DE L'ETUDE, DE LA CONCEPTION ET DE LA MISE EN OEUVRE DE SYSTEMES DE COMMANDE TEMPS REEL PERFORMANTS. ON S'INTERESSE DANS CETTE THESE PLUS PARTICULIEREMENT A LA METHODOLOGIE DE LA COMMANDE NUMERIQUE ROBUSTE POUR DES PROCEDES MONOVARIABLES, A LA CONCEPTION ASSISTEE PAR ORDINATEUR DE SYSTEMES DE COMMANDE TEMPS REEL, AINSI QU'A DES APPLICATIONS SUR DES PROCEDES RAPIDES. DANS UNE PREMIERE PARTIE EST PRESENTEE UNE METHODOLOGIE DE CONCEPTION DE SYSTEMES DE COMMANDE ROBUSTE. LA METHODE DE SYNTHESE DE COMMANDES ROBUSTES QUI EST PROPOSEE EST BASEE SUR LE PLACEMENT DE POLES AVEC AJUSTEMENT DES FONCTIONS DE SENSIBILITE DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL. DANS UNE DEUXIEME PARTIE EST PRESENTEE UN OUTIL DE CAO DE SYSTEMES DE COMMANDE TEMPS REEL, ARCADE, QUI A ETE CONCU ET DEVELOPPE AU COURS DE CETTE THESE. CET OUTIL EST BASE SUR UNE ARCHITECTURE DE STATION DE TRAVAIL TEMPS REEL, COMPOSEE D'UNE PLATEFORME DE DEVELOPPEMENT ET D'UN SYSTEME TEMPS REEL. IL PERMET D'EFFECTUER EFFICACEMENT ET RAPIDEMENT L'ENSEMBLE DES ETAPES DE L'ETUDE, LA CONCEPTION, LA MISE EN OEUVRE TEMPS REEL ET LA SUPERVISION DE SYSTEMES DE COMMANDE ROBUSTE POUR DES PROCEDES MONOVARIABLES. DANS UNE TROISIEME PARTIE SONT PRESENTEES DES APPLICATIONS DE COMMANDE ROBUSTE SUR DES SYSTEMES MECANIQUES FLEXIBLES (BRAS MANIPULATEURS FLEXIBLES ET SYSTEME DE TRANSMISSION ELASTIQUE), QUI ONT ETE REALISEES A L'AIDE DE L'OUTIL DE CAO ARCADE ET DE LA METHODOLOGIE PROPOSEE
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CETTE THESE A POUR OBJECTIF PRINCIPAL DE CONTRIBUER A REDUIRE LA COMPLEXITE ET LA DUREE DE L'ETUDE, DE LA CONCEPTION ET DE LA MISE EN OEUVRE DE SYSTEMES DE COMMANDE TEMPS REEL PERFORMANTS. ON S'INTERESSE DANS CETTE THESE PLUS PARTICULIEREMENT A LA METHODOLOGIE DE LA COMMANDE NUMERIQUE ROBUSTE POUR DES PROCEDES MONOVARIABLES, A LA CONCEPTION ASSISTEE PAR ORDINATEUR DE SYSTEMES DE COMMANDE TEMPS REEL, AINSI QU'A DES APPLICATIONS SUR DES PROCEDES RAPIDES. DANS UNE PREMIERE PARTIE EST PRESENTEE UNE METHODOLOGIE DE CONCEPTION DE SYSTEMES DE COMMANDE ROBUSTE. LA METHODE DE SYNTHESE DE COMMANDES ROBUSTES QUI EST PROPOSEE EST BASEE SUR LE PLACEMENT DE POLES AVEC AJUSTEMENT DES FONCTIONS DE SENSIBILITE DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL. DANS UNE DEUXIEME PARTIE EST PRESENTEE UN OUTIL DE CAO DE SYSTEMES DE COMMANDE TEMPS REEL, ARCADE, QUI A ETE CONCU ET DEVELOPPE AU COURS DE CETTE THESE. CET OUTIL EST BASE SUR UNE ARCHITECTURE DE STATION DE TRAVAIL TEMPS REEL, COMPOSEE D'UNE PLATEFORME DE DEVELOPPEMENT ET D'UN SYSTEME TEMPS REEL. IL PERMET D'EFFECTUER EFFICACEMENT ET RAPIDEMENT L'ENSEMBLE DES ETAPES DE L'ETUDE, LA CONCEPTION, LA MISE EN OEUVRE TEMPS REEL ET LA SUPERVISION DE SYSTEMES DE COMMANDE ROBUSTE POUR DES PROCEDES MONOVARIABLES. DANS UNE TROISIEME PARTIE SONT PRESENTEES DES APPLICATIONS DE COMMANDE ROBUSTE SUR DES SYSTEMES MECANIQUES FLEXIBLES (BRAS MANIPULATEURS FLEXIBLES ET SYSTEME DE TRANSMISSION ELASTIQUE), QUI ONT ETE REALISEES A L'AIDE DE L'OUTIL DE CAO ARCADE ET DE LA METHODOLOGIE PROPOSEE
Author: Francis Cottet Publisher: Dunod ISBN: 2100528505 Category : Technology & Engineering Languages : fr Pages : 570
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Cet ouvrage présente une méthodologie complète et opérationnelle de développement des systèmes temps réel de contrôle-commande. Il permet au lecteur de : - connaître et mettre en oeuvre les méthodes de spécification et de conception ; - définir et paramétrer l'environnement d'exécution des systèmes ; - réaliser l'implémentation multitâche basée sur un noyau temps réel ; - développer l'application en C, Ada ou LabVIEWTM. L'ouvrage fait également le point sur les dernières avancées dans le domaine des systèmes temps réel multitâches. De nombreux exemples industriels sont traités, permettant de comprendre puis de mettre en oeuvre les principes de cette méthodologie de développement. Ce livre s'adresse à tous les ingénieurs ou techniciens concepteurs d'applications temps réel de contrôle-commande de procédés industriels. Il est également destiné aux étudiants en informatique industrielle.
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Cette thèse étudie la compensation robuste d'un retard de commande affectant un système dynamique. Pour répondre aux besoins du domaine applicatif du contrôle moteur, nous étudions d'un point de vue théorique des lois de contrôle par prédiction, dans les cas de retards incertains et de retards variables, et présentons des résultats de convergence asymptotique. Dans une première partie, nous proposons une méthodologie générale d'adaptation du retard, à même de traiter également d'autres incertitudes par une analyse de Lyapunov-Krasovskii. Cette analyse est obtenue grâce à une technique d'ajout de dérivateur récemment proposée dans la littérature et exploitant une modélisation du retard sous forme d'une équation à paramètres distribués. Dans une seconde partie, nous établissons des conditions sur les variations admissibles du retard assurant la stabilité du système boucle fermée. Nous nous intéressons tout particulièrement à une famille de retards dépendant de la commande (retard de transport). Des résultats de stabilité inspirés de l'ingalité Halanay sont utilisés pour formuler une condition de petit gain permettant une compensation robuste. Des exemples illustratifs ainsi que des résultats expérimentaux au banc moteur soulignent la compatibilité de ces lois de contrôle avec les impératifs du temps réel ainsi que les mérites de cette approche.
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CE TRAVAIL PRESENTE L'APPLICATION DES THEORIES MODERNES DE L'AUTOMATIQUE, ET EN PARTICULIER LA THEORIE DE LA COMMANDE ROBUSTE, A UN SYSTEME INDUSTRIEL MECANIQUE FLEXIBLE ET ARTICULE: UNE PLATE-FORME DE VISEE DEUX AXES GYROSTABILISEE. PLUS PRECISEMENT, L'OBJECTIF DE L'ETUDE EST D'EVALUER L'AMELIORATION DES PERFORMANCES DE STABILISATION APPORTEE PAR UNE COMMANDE DE TYPE H PAR RAPPORT A UNE CORRECTION CLASSIQUE DE TYPE PID, DANS LE BUT DE SUPPRIMER UN ETAGE DE STABILISATION. DANS CE CADRE, TOUTES LES ETAPES NECESSAIRES A LA MISE EN UVRE D'UNE APPLICATION PRATIQUE ONT ETE EXAMINEES, MAIS SEULS CERTAINS POINTS PARTICULIERS THEORIQUES OU METHODOLOGIQUES PEU PRESENTS DANS LA LITTERATURE ONT ETE ANALYSES PLUS PROFONDEMENT ET DEVELOPPES. IL S'AGIT DE: 1) LA DEFINITION D'UNE STRATEGIE DE COMMANDE BASEE SUR LA SEPARATION DU DOMAINE FREQUENTIEL EN PLUSIEURS ZONES POUR LESQUELLES DES OBJECTIFS SPECIFIQUES DE PERFORMANCE ET ROBUSTESSE SONT DEFINIS; 2) UNE ADAPTATION DE LA COMMANDE H AU CAS DES SYSTEMES FLEXIBLES, PAR L'INTERMEDIAIRE D'UNE PONDERATION BASEE SUR LA NOTION DE POSITIVITE LOCALE APPROCHEE; 3) DES CRITERES DE CHOIX DES PONDERATIONS DU PROBLEME H, LIES AUX SPECIFICATIONS DE SYNTHESE ET A LA STRATEGIE DE COMMANDE, DANS LE SOUCI D'OBTENIR DES RESULTATS OPERATIONNELS; 4) L'EFFET D'UNE VARIATION D'IMPEDANCE MECANIQUE SUR LE COMPORTEMENT MODAL DU SYSTEME MECANIQUE ET LES CONSEQUENCES SUR LA COMMANDE. LES RESULTATS EXPERIMENTAUX RECUEILLIS SUR UNE PLATE-FORME GYROSTABILISEE TYPIQUE PERMETTENT DE CONCLURE A L'EFFICACITE DE LA DEMARCHE PROPOSEE PAR UNE AUGMENTATION DES PERFORMANCES ET UNE ROBUSTESSE SATISFAISANTES FACE AUX VARIATIONS DES CONDITIONS OPERATIONNELLES. L'APPLICATION DE LA DEMARCHE ILLUSTREE DANS CE MEMOIRE N'EST PAS RESTREINTE AUX SYSTEMES DE VISEE GYROSTABILISES ET PEUT ETRE ETENDUE A D'AUTRES CLASSES DE SYSTEMES, EN PARTICULIER DANS LE DOMAINE DE LA ROBOTIQUE
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CE TRAVAIL DEVELOPPE UNE METHODOLOGIE POUR LA CONCEPTION ET LA MISE EN UVRE DE SYSTEMES DE COMMANDE AVANCEE PAR CALCULATEUR. CETTE METHODOLOGIE EST INTEGREE DANS LE PROGICIEL SIMART, EN VUE DE REALISER UNE APPROCHE INGENIEUR QUI PERMET A LA FOIS D'APPREHENDER RELATIVEMENT FACILEMENT LES TECHNIQUES DE L'IDENTIFICATION ET DE LA COMMANDE DES SYSTEMES ET DE TROUVER DES SOLUTIONS SIMPLES ET VIABLES A UNE LARGE GAMME DE PROBLEMES CONCRETS D'AUTOMATIQUE. LES ETAPES DU PROCESSUS D'ELABORATION DU SYSTEME DE COMMANDE QU'ON A PLUS PARTICULIEREMENT DEVELOPPEES SONT : LA SPECIFICATION DES PERFORMANCES A LA LUMIERE DES LIMITATIONS INTRINSEQUES DU SYSTEME DE COMMANDE, LA SYNTHESE DU SYSTEME DE COMMANDE A TRAVERS DES STRATEGIES ORIENTEES PAR CLASSE DE PROCEDES, LA COMPENSATION DES SATURATIONS DE L'ACTIONNEUR, LA COMMANDE DES SYSTEMES VARIANT DANS LE TEMPS PAR SEQUENCEMENT DE GAINS, LA MISE EN UVRE TEMPS-REEL POUR DES SYSTEMES EMBARQUES. DE NOMBREUSES APPLICATIONS, EN TEMPS REEL OU SUR DES SIMULATEURS REALISTES, ONT ETE EFFECTUEES POUR ILLUSTRER ET VALIDER LE CADRE METHODOLOGIQUE PRESENTE.
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"[Cet ouvrage] se focalise sur l'analyse de la stabilité et la synthèse des lois de commande. il part d'exemples de réalisations industrielles qui utilisent les commandes PFC, IMC, logique floue ou multimodèle pour illustrer la théorie et la pratique (systèmes cryogéniques, thermiques, mécaniques, à gaz...). [Il] présente de nombreuses applications industrielles originales faisant appel aux outils informatiques, en intégrant, dès la conception, les problématiques de l'interface homme-machine ou de l'implémentation temps réel. Ces contraintes relèvent de l'ordre de l'informatique distribuée liés à l'implémentation d'algorithmes à l'aide d'un PC embarqué limité par la vitesse de son horloge, à la mesure du vecteur d'observation du système ou au partage du temps de cycle entre le calcul et l'acquisition des mesures." (source : 4ème de couverture)
Author: Ahmed Belasri Publisher: Springer Nature ISBN: 9811554447 Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 659
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This book highlights peer reviewed articles from the 1st International Conference on Renewable Energy and Energy Conversion, ICREEC 2019, held at Oran in Algeria. It presents recent advances, brings together researchers and professionals in the area and presents a platform to exchange ideas and establish opportunities for a sustainable future. Topics covered in this proceedings, but not limited to, are photovoltaic systems, bioenergy, laser and plasma technology, fluid and flow for energy, software for energy and impact of energy on the environment.
Author: International Atomic Energy Agency Publisher: International Atomic Energy Agency ISBN: 9789201063205 Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 72
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This publication results from a technical meeting on phenomenology and technologies relevant to in-vessel melt retention (IVMR) and ex-vessel corium cooling (EVCC). The purpose of the publication is to capture the state of knowledge, at the time of that meeting, related to phenomenology and technologies as well as the challenges and pending issues relevant to IVMR and EVCC for water cooled reactors by summarizing the information provided by the meeting participants in a form useful to practitioners in Member States.
Author: Christophe Cyrot
Author: Christophe Cyrot
Author: Lorenzo Sciavicco
Author: Francis Cottet
Author: Delphine Bresch-Pietri
Author: JEAN-MARC.. MICHELIN
Author: Mouhsine Berrada
Author: Paolino Tona
Author: Hervé Coppier
Author: Ahmed Belasri
Author: International Atomic Energy Agency