Author: Jean-Marc BiannicPublisher:
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Languages : fr
Pages : 0
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Commande robuste des systemes a parametres variables. Applications en aeronautique
Author: Jean-Marc BiannicCommande robuste des systèmes à paramètres variables
Author: Jean-Marc BiannicPublisher:
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Languages : fr
Pages : 289
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On s'intéresse dans cette thèse au développemnt de nouvelles méthodes de synthèse de lois de commande robuste pour les systèmes non stationnaires. Après une étude historique puis une analyse détaillée de la non stationnarité, le problème central de la synthèse est posé. L'idée originale des travaux repose sur un choix judicieux de la nature des correcteurs que l'on retiendra sous une forme identique à celle du procédé. Ainsi, les non stationnarités sont directement prises en compte par la loi de commande qui offre alors la garantie d'une stabilité globale en boucle fermée, même dans le cas des systèmes à évolution rapide. On montre par ailleurs qu'un tel choix permet d'accéder à une caractérisation convexe des solutions que l'on pourra obtenir par résolution d'inégalités matricielles linéaires (LMI). L'approche proposée est e nsuite validée sur un ensemble d'applications réalistes appartenant aux domaines aéronautique (pilotage d'un missile et d'un avion de combat) et naval (tenue en immersion d'un sous-marin). Des applications dans le domaine spatial sont également envisageables (pilotage des lanceurs, contrôle d'attitude des satellites).
Sur la commande robuste et L.PV. de systèmes à paramètres lentement variables
Author: Christian CourtiesSUR LA COMMANDE ROBUSTE ET LPV DE SYSTEMES A PARAMETRES LENTEMENT VARIABLES
Author: CHRISTIAN.. COURTIESPublisher:
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Languages : fr
Pages : 146
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CETTE THESE S'INSCRIT DANS LE THEME DES TRAVAUX RELATIFS A LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDES ROBUSTES DE SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS ET A PARAMETRES VARIANTS, DANS LE BUT DE CONFERER A CES SYSTEMES DYNAMIQUES UN CERTAIN NIVEAU DE PERFORMANCE. ON CONSIDERE DES MODELES LINEAIRES DECRITS DANS L'ESPACE D'ETAT AVEC DES INCERTITUDES DE TYPE POLYTOPIQUE CONVEXE. CETTE REPRESENTATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES PERMET DE TRAITER DES PROBLEMES DE COMMANDE ROBUSTE BASES SUR LA NOTION DE STABILISABILITE QUADRATIQUE, OU UNE SEULE FONCTION DE LYAPUNOV ET UN SEUL COMPENSATEUR SONT UTILISES POUR GARANTIR LES PERFORMANCES ET LA STABILITE DU SYSTEME ETUDIE. CETTE APPROCHE CONDUIT A DES CONDITIONS DE TYPE BILINEAIRE, ET, AFIN DE RESOUDRE DE TELS PROBLEMES, UN ALGORITHME DIT PAR DECOMPOSITION CROISEE CONDUIT A LA RESOLUTION D'UNE SEQUENCE DE PROBLEMES LINEAIRES POUR LESQUELS L'UTILISATION DE L'OUTIL LMI EST POSSIBLE. AFIN DE REDUIRE LE CONSERVATISME DE L'APPROCHE PRECEDENTE, EST INTRODUITE LA NOTION DE COMMANDE LPV, OU EST FAITE LA SYNTHESE D'UN COMPENSATEUR VARIANT DANS LE TEMPS AYANT LA MEME STRUCTURE QUE LE SYSTEME. CETTE APPROCHE CONDUIT A DES CONTRAINTES DE TYPE LMIS FACILEMENT IMPLEMENTABLES. CES DIFFERENTES APPROCHES SONT ILLUSTREES SUR LE MODELE D'UN SYSTEME REEL : UN DEROULEUR DE BANDE MAGNETIQUE.
Commande robuste des systèmes à paramètres variables
Author: Sonia MaalejPublisher:
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Languages : fr
Pages : 0
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Les travaux de cette thèse portent sur l'analyse de stabilité et la synthèse de commandes robustes pour les systèmes non linéaires. La conception des contrôleurs/observateurs nécessite souvent la connaissance totale ou partielle du modèle du procédé à contrôler. Néanmoins, l'obtention d'un modèle à la fois exploitable et suffisamment fidèle est difficile et chronophage, ce qui provoque l'augmentation du coût total de développement d'un système d'asservissement. Afin de réduire la quantité ainsi que la qualité des informations nécessaires sur le système, de nouvelles méthodes de synthèse d'observateurs et de contrôleurs ont été développées dans cette thèse. En effet, si le modèle est connu, une loi de commande par retour de sortie à base d'observateur de type Luenberger a été proposée. Pour cette loi de commande, le système bouclé est vu comme l'interconnexion de deux sous systèmes : la boucle fermée idéale et l'erreur d'observation. Dans le cas où peu d'informations sont disponibles, une loi de commande à modèle restreint (''sans modèle'') a été développée. Afin d'estimer l'état du système, des dérivateurs/estimateurs non-asymptotiques tel que les dérivateurs numériques basés sur l'algèbre différentielle ou encore les dérivateurs asymptotiques tels que les observateurs et les filtres ont été considérés. Les deux lois de commande proposées ont permis de conserver l'aspect non linéaire du système ainsi que d'obtenir des résultats les plus généraux que possible en reformulant les problèmes sous la forme de systèmes polytopiques convexes. Les travaux de cette thèse font appel principalement à la méthode directe de Lyapunov avec fonction quadratique.
COMMANDE ROBUSTE DES SYSTEMES MULTIVARIABLES DISCRETS SOUMIS A DES PERTURBATIONS PARAMETRIQUES. APPLICATION AU PILOTE AROMATIQUE D'UN AVION DE TYPE AIRBUS
Author: THIERRY.. BOURRETPublisher:
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Languages : fr
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DANS CETTE THESE, NOUS ENVISAGEONS LA SYNTHESE DE COMMANDES ROBUSTES AUX VARIATIONS PARAMETRIQUES POUR LES SYSTEMES MULTIVARIABLES LINEAIRES DISCRETS. QUATRE APPROCHES SONT PROPOSEES POUR RESOUDRE CE PROBLEME. LE PLACEMENT DE POLES ROBUSTE PAR UN CHOIX JUDICIEUX DE VECTEURS PROPRES EST D'ABORD DECRIT. UNE APPROCHE, UTILISANT LE FORMALISME DE LYAPUNOV PERMETTANT L'OPTIMISATION DES MARGES DE STABILITE DU SYSTEME, EST ENSUITE DEVELOPPEE. LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE ROBUSTE FONDEE SUR L'INSENSIBILITE DU CRITERE DE PERFORMANCE AUX INCERTITUDES PARAMETRIQUES CONSTITUE LA TROISIEME TECHNIQUE PROPOSEE. ENFIN NOUS AVONS DECRIT UNE NOUVELLE TECHNIQUE UTILISANT COMME MESURE DE ROBUSTESSE LA PLUS MAUVAISE QUALITE DE L'IDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE DES PARAMETRES INCERTAINS. POUR CHACUNE DE CES METHODES, NOUS DECRIVONS UN ALGORITHME PERMETTANT DE DETERMINER UNE COMMANDE PAR RETOUR DYNAMIQUE DE SORTIE, PRENANT EN COMPTE SIMULTANEMENT LES CONTRAINTES DE PERFORMANCE ET ROBUSTESSE. NOUS POURRONS AINSI CHOISIR UN COMPROMIS ENTRE CES DEUX EXIGENCES CONTRADICTOIRES. DES LIENS MATHEMATIQUES UNISSANT CES DIFFERENTES TECHNIQUES SONT AUSSI PRESENTES, PERMETTANT DE VALIDER CHACUNE DES APPROCHES. FINALEMENT NOUS AVONS APPLIQUE PUIS COMPARE TOUS LES ALGORITHMES PROPOSES D'UNE PART SUR UN EXEMPLE MATHEMATIQUE ET D'AUTRE PART AU PILOTAGE AUTOMATIQUE D'UN AVION DE TYPE AIRBUS. LES RESULTATS OBTENUS SUR CETTE APPLICATION REALISTE, VALIDENT LES TECHNIQUES PRESENTEES QUI PERMETTENT D'AMELIORER LES TECHNIQUES OPTIMALES CLASSIQUES GRACE A UNE ROBUSTESSE AUX INCERTITUDES PARAMETRIQUES.
Commande robuste des systèmes multivariables discrets soumis à des perturbations paramétriques
Author: Thierry BourretPublisher:
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Languages : fr
Pages : 216
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Dans cette thèse, nous envisageons la synthèse de commandes robustes aux variations paramétriques pour les systèmes invariables linéaires discrets. Quatre approches sont proposées pour résoudre ce problème. Le placement de pôles robuste par un choix judicieux de vecteurs propres est d'abord décrit. Une approche, utilisant le formalisme de Lyapunov permettant l'optimisation des marges de stabilité du système, est ensuite développée. la synthèse d'une commande robuste fondée sur l'insensibilité du critère de performance aux incertitudes paramétriques constitue la troisième technique proposée. Enfin nous avons décrit une nouvelle technique utilisant comme mesure de robustesse la plus mauvaise qualité de l'identification en boucle fermée des paramètres incertains. Pour chacune de ces méthodes, nous décrivons un algorithme permettant de déterminer une commande par retour dynamique de sortie, prenant en compte simultanément les contraintes de performance et de robustesse. Nous pourrons ainsi choisir un compromis entre ces deux exigences contradictoires. Des liens mathèmatiques unissant ces différentes techniques sont aussi présentés, permettant de valider chacune de ces approches. Finalement, nous avons appliqué puis comparé tous les algorithmes proposés d'une part sur un exemple mathématique et d'autre part au pilotage automatique d'un avion de type Airbus. les résultats obtenus sur cette application réaliste, valident les techniques présentées qui permettent d'améliorer les techniques optimales classqiues grâce à une robustesse aux incertitudes parmaétriques.
Commande robuste des systemes multivariables discrets soumis a des perturbations parametriques : application au pilote automatique d'un avion de type Airbus
Author: Thierry BourretCommande robuste des systemes non linéaires
Author: Iyad BalloulPublisher:
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Languages : fr
Pages : 143
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CETTE THESE CONCERNE LA ROBUSTESSE DES SYSTEMES NON LINEAIRES. ELLE PROPOSE DEUX METHODES DE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE ROBUSTE ET UNE METHODE D'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE. ELLE COMPORTE TROIS PARTIES : LA PREMIERE PRESENTE UNE NOUVELLE FORMULATION DU PROBLEME D'ATTENUATION DES PERTURBATIONS. LA LOI DE COMMANDE EST CARACTERISEE PAR LA SOLUTION D'UNE EQUATION DE TYPE HAMILTON-JACOBI-ISSACS AVEC CONTRAINTES FINALES D'INEGALITE. LA METHODOLOGIE PROPOSEE UTILISE LES TECHNIQUES D'HORIZON GLISSANT. ELLE ABOUTIT A UNE LOI DE STABILISATION ROBUSTE PAR RETOUR D'ETAT DYNAMIQUE DISCONTINU. AFIN DE VALIDER CETTE METHODE, UNE APPROCHE NUMERIQUE POUR RESOUDRE L'EQUATION DE HJI EST DEVELOPPEE CONFORMEMENT A LA THEORIE PROPOSEE. LES IDEES INTUITIVES AINSI QUE L'EFFICACITE DU CALCUL NUMERIQUE ASSOCIE SONT ILLUSTREES PAR UN EXEMPLE DE PENDULE INVERSE SIMPLE ET UN EXEMPLE DE SATELLITE EN MODE DEFAILLANT. LA DEUXIEME PARTIE PROPOSE UN ALGORITHME DE RESOLUTION DU PROBLEME D'OPTIMISATION MIN-MAX. L'ALGORITHME EST MIS EN BOUCLE FERMEE DANS UN SCHEMA A HORIZON GLISSANT. LES SYSTEMES CONSIDERES NE SONT PAS NECESSAIREMENT AFFINES. LES CONTRAINTES SUR LA COMMANDE PEUVENT ETRE PRISES EN COMPTE, MEME SI CES CONTRAINTES DEPENDENT DE L'ETAT. L'APPROCHE PEUT TRAITER LES INCERTITUDES PARAMETRIQUES ET LES PERTURBATIONS NON STATIONNAIRES. DANS LE DOMAINE DES PROCEDES BATCH LA METHODE ABOUTIT A DES RESULTATS TRES INTERESSANTS. QUANT AU DOMAINE DE LA MACHINE ASYNCHRONE, LES RESULTATS OBTENUS, BIEN QU'ILS SOIENT PRELIMINAIRES, MONTRENT L'APPORT INEDIT DE CETTE METHODE, SURTOUT EN CE QUI CONCERNE LES QUESTIONS PRIMORDIALES DE LA ROBUSTESSE ET DU REJET D'HARMONIQUES. LA TROISIEME PARTIE ILLUSTRE L'APPLICATION DE LA THEORIE DU GAP METRIQUE A L'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE DES SYSTEMES DYNAMIQUES. LE CONTEXTE DE LA COMMANDE$H-ISINFTY$EST CONSIDERE COMME EXEMPLE. L'ETUDE N'ABOUTIT PAS A UNE NOUVELLE CONCLUSION CONCERNANT LA COMMANDE$H-ISINFTY$, ELLE MONTRE, NEANMOINS, LE NOUVEL OUTIL D'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE.
Commande robuste des systèmes linéaires
Author: Michel GauvritPublisher:
ISBN: 9782840880370
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Languages : fr
Pages : 164
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