Commande modale de robots parallèles à câbles flexibles PDF Download
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Book Description
Les Robots Parallèles à Câbles sont des robots possédant un effecteur relié à une base uniquement à l'aide de câbles, dont il est possible de modifier la longueur. Ils sont ainsi légers, capables de grandes dynamiques et peuvent présenter un énorme espace de travail.Mais ils sont sujets à des vibrations de grande amplitude et basse fréquence à cause de leur rigidité très faible. Cette thèse propose une approche originale d'amortissement actif pour atténuer efficacement ces vibrations. Le modèle dynamique du robot à câbles embarquant des roues à inertie est calculé, linéarisé autour d'un point d'équilibre et projeté dans l'espace modal dans lequel les vibrations sont découplées. Une commande par placement de pôles adapté à la fréquence naturelle de vibrations est appliquée pour chaque mode. Les résultats sur une simulation et deux prototypes sont présentés pour valider cette approche.
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Les Robots Parallèles à Câbles sont des robots possédant un effecteur relié à une base uniquement à l'aide de câbles, dont il est possible de modifier la longueur. Ils sont ainsi légers, capables de grandes dynamiques et peuvent présenter un énorme espace de travail.Mais ils sont sujets à des vibrations de grande amplitude et basse fréquence à cause de leur rigidité très faible. Cette thèse propose une approche originale d'amortissement actif pour atténuer efficacement ces vibrations. Le modèle dynamique du robot à câbles embarquant des roues à inertie est calculé, linéarisé autour d'un point d'équilibre et projeté dans l'espace modal dans lequel les vibrations sont découplées. Une commande par placement de pôles adapté à la fréquence naturelle de vibrations est appliquée pour chaque mode. Les résultats sur une simulation et deux prototypes sont présentés pour valider cette approche.
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Les robots à câbles (CDPRs) se présentent comme une nouvelle classe de robots parallèles. Ces robots, décrits par l'architecture RRPS des hexapodes, utilisent des câbles enroulés pour leurs jambes plutôt que les chaînes d'éléments rigides des robots parallèles classiques. Cette technologie est dépendante des câbles, donc sujette à l'unilatéralité des efforts exercés par les câbles sur la plate-forme, l'élasticité, ou bien l'affaissement dû à la flexibilité et à la masse. Dans un premier temps nous revisitons la modélisation de ce type de robot, en particulier pour le comportement de type chaînette élastique, approprié pour les robots de grandes dimensions. Dans un second temps nous traitons de la détection de collision, et ce aussi bien entre les câbles, qu'avec et entre les objets que sont la plate-forme et d'éventuels obstacles. S'agissant d'une problématique de sûreté, la détection se doit d'être garantie face aux incertitudes et face à la forme complexe des câbles. Elle est déclinée pour le modèle RRPS et le modèle chaînette élastique. L'analyse par intervalles est utilisée pour traiter les incertitudes, et les objets sont munis de définitions hiérarchiques. Enfin, nous aborderons un processus de conception, qui a pour objectif de répondre au besoin exprimé par une application. À cette fin, il cherche l'ensemble des valeurs des paramètres d'un modèle générique de CDPR, permettant de satisfaire un ensemble de contraintes. Ces paramètres sont toutefois soumis à leurs propres incertitudes. Aussi, on assure la faisabilité de la conception en garantissant et la validité de tous les robots possibles donnés par les intervalles de solutions, et la largeur minimale.
Author: Marc Gouttefarde Publisher: Springer Nature ISBN: 3030757897 Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 431
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This volume gathers the latest advances, innovations and applications in the field of cable robots, as presented by leading international researchers and engineers at the 5th International Conference on Cable-Driven Parallel Robots (CableCon 2021), held as virtual event on July 7-9, 2021. It covers the theory and applications of cable-driven parallel robots, including their classification, kinematics and singularity analysis, workspace, statics and dynamics, cable modeling and technologies, control and calibration, design methodologies, hardware development, experimental evaluation and prototypes, as well as application reports and new application concepts. The contributions, which were selected through a rigorous international peer-review process, share exciting ideas that will spur novel research directions and foster new multidisciplinary collaborations.
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Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations expérimentales sont effectuées sur un démonstrateur disponible au laboratoire : un robot INCA 6D conçu par la société Haption, équipé d'un système de capture de mouvement Bonita développé par la société Vicon.
Author: Andreas Pott Publisher: Springer ISBN: 3319094890 Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 320
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This volume presents the outcome of the second forum to cable-driven parallel robots, bringing the cable robot community together. It shows the new ideas of the active researchers developing cable-driven robots. The book presents the state of the art, including both summarizing contributions as well as latest research and future options. The book cover all topics which are essential for cable-driven robots: Classification Kinematics, Workspace and Singularity Analysis Statics and Dynamics Cable Modeling Control and Calibration Design Methodology Hardware Development Experimental Evaluation Prototypes, Application Reports and new Application concepts.
Author: Tobias Bruckmann Publisher: Springer Science & Business Media ISBN: 3642319874 Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 443
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Gathering presentations to the First International Conference on Cable-Driven Parallel Robots, this book covers classification and definition, kinematics, workspace analysis, cable modeling, hardware/prototype development, control and calibration and more.
Author: Stéphane Caro Publisher: Springer Nature ISBN: 303132322X Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 457
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This volume gathers the latest advances, innovations and applications in the field of cable robots, as presented by leading international researchers and engineers at the 6th International Conference on Cable-Driven Parallel Robots (CableCon), held in Nantes, France on June 25-28, 2023. It covers the theory and applications of cable-driven parallel robots, including their classification, kinematics and singularity analysis, workspace, statics and dynamics, cable modeling and technologies, control and calibration, design methodologies, hardware development, experimental evaluation and prototypes, as well as application reports and new application concepts. The contributions, which were selected through a rigorous international peer-review process, share exciting ideas that will spur novel research directions and foster new multidisciplinary collaborations.
Author: Clément Gosselin Publisher: Springer ISBN: 3319614312 Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 422
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This book presents proceedings of the third international conference in this field, continuing the success of the previous events. The peer-reviewed and the selected papers are arranged to make the proposed book the most recent and complete overview on the State-of-the-Art in Cable-Driven Parallel Robots! The conference took place 2017 in Quebec, QC, Canada,
Author: MAURINE Patrick Publisher: Lavoisier ISBN: 2746295245 Category : Robotics Languages : en Pages : 354
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Fruit d’une étroite collaboration entre la recherche universitaire et le monde de l’industrie, cet ouvrage traite de la robotique industrielle, et tout particulièrement de l’étalonnage des robots manipulateurs. Il développe les aspects suivants : la représentation des structures des robots manipulateurs sériels et parallèles ; les principes généraux de l’étalonnage ; les méthodes d’étalonnage spécifiques aux robots sériels et parallèles ; l’innovation en robotique, ses réussites et ses échecs. Théorique et pragmatique, il s’adresse aux étudiants et aux chercheurs, aux techniciens et aux ingénieurs et à tous ceux qui désirent appréhender la robotique industrielle. Patrick Maurine est maître de conférences à l’INSA de Rennes. Ses travaux portent sur la précision et l’étalonnage des robots manipulateurs industriels. Jean-François Quinet est consultant en robotique appliquée à l’ensemble de l’industrie internationale depuis 1973. Ses activités portent aussi sur la mesure tridimensionnelle statique et dynamique.
Author: Xavier Weber
Author: Xavier Weber
Author: Laurent Blanchet
Author: Marc Gouttefarde
Author: Ryad Chellal
Author: Andreas Pott
Author: Tobias Bruckmann
Author: Philipp Tempel
Author: Stéphane Caro
Author: Clément Gosselin
Author: MAURINE Patrick