Author: Nathalie FixotPublisher:
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Languages : fr
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Book Description
Commande d'un robot manipulateur par retour d'etat estime
Author: Nathalie FixotCOMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS PAR RETOUR D'ETAT ESTIME
Author: BRAHIM.. CHERKIPublisher:
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Languages : fr
Pages : 146
Book Description
LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE CONCERNANT LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS PAR RETOUR D'ETAT ESTIME. NOUS NOUS SOMMES INTERESSES AUX TROIS GRANDES CLASSES DE ROBOTS MANIPULATEURS: LES ROBOTS RIGIDES, LES ROBOTS A ARTICULATIONS FLEXIBLES ET LES ROBOTS SOUPLES. POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS RIGIDES NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE UTILISANT UN OBSERVATEUR NON LINEAIRE A GRANDS GAINS, UNE COMMANDE DECOUPLANTE ET LINEARISANTE. LA COMMANDE UTILISEE LINEARISE EXACTEMENT L'OBSERVATEUR CE QUI REND SON IMPLANTATION TRES FACILE. NOUS AVONS MONTRE QUE LA BOUCLE FERMEE EST SEMI GLOBALEMENT STABLE. NOUS AVONS EGALEMENT PROPOSE UNE METHODE POUR REJETER LES PERTURBATIONS CONSTANTES. LES RESULTATS DE SIMULATION ET D'EXPERIMENTATION DEMONTRENT LE BIEN FONDE DES SCHEMAS DE COMMANDE PROPOSES. POUR LES ROBOTS A ARTICULATIONS FLEXIBLES, UNE EXTENSION DES RESULTATS OBTENUS SUR LES ROBOTS RIGIDES EST FAITE. A L'AIDE D'UN CHANGEMENT DE COORDONNEES, LE MODELE D'UN ROBOT A ARTICULATIONS FLEXIBLES SE PRESENTE SOUS UNE FORME CANONIQUE D'OBSERVABILITE. LES NOUVELLES COORDONNEES REPRESENTENT LES POSITIONS DES BRAS ET LEURS DERIVES JUSQU'A L'ORDRE TROIS. LES DERIVES DES POSITIONS SONT ESTIMEES A L'AIDE D'UN OBSERVATEUR A GRANDS GAINS, LA COMMANDE LINEARISANTE ET DECOUPLANTE EST CALCULEE A L'AIDE DE CES MEMES DERIVES. DANS CE CAS AUSSI LA STABILITE DE LA BOUCLE FERMEE EST DE NATURE SEMI GLOBALE. LES RESULTATS DE SIMULATION CONFIRMENT LA VALIDITE DU SCHEMA DE COMMANDE PROPOSE. LA TROISIEME CLASSE DE ROBOTS ETUDIEE EST CELLE DES ROBOTS SOUPLES. CE TYPE DE ROBOT PRESENTE DES CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES COMPLIQUEES, LA DIMENSION DE SON MODELE PEUT ETRE TRES ELEVEE SELON LE NOMBRE DE MODES RETENU POUR SA DESCRIPTION. EN SUPPOSANT MESURABLES LES VARIABLES DE POSITIONS ARTICULAIRES ET LES AMPLITUDES MODALES, NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE BASE SUR UN OBSERVATEUR A GRANDS GAINS ET UNE COMMANDE NON LINEAIRE. DANS CE CAS AUSSI LA STABILITE EST DE NATURE SEMI GLOBALE. POUR AMORTIR LES MODES SOUPLES NOUS AVONS INCLUS DANS LA COMMANDE UN RETOUR ELASTIQUE. LES RESULTATS DE SIMULATION CONFIRMENT LA VALIDITE DE CETTE DEMARCHE. UNE VALIDATION EXPERIMENTALE SUR LE ROBOT SOUPLE DU LABORATOIRE A ETE REALISEE. EN CONCLUSION UNE APPROCHE UNIFIEE A ETE MISE EN UVRE, A SAVOIR L'UTILISATION D'OBSERVATEURS A GRANDS GAINS COUPLES A DES COMMANDES NON LINEAIRES DECOUPLANTES ET LINEARISANTES POUR LE SUIVI DE TRAJECTOIRE. LES RESULTATS DE SIMULATION ET D'EXPERIMENTATION CONFIRMENT LA VALIDITE DES SCHEMAS DE COMMANDE PROPOSES
Modeling Identification and Control of Robots
Author: Wisama KhalilPublisher: CRC Press
ISBN: 9781560329831
Category : Robots
Languages : en
Pages : 508
Book Description
Une commande optimale d'un robot manipulateur
Author: Richard GourdeauCommande hybride position/force robuste d'un robot manipulateur utilisé en usinageet/ou en soudage
Author: Jinna QinPublisher:
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Languages : fr
Pages : 0
Book Description
La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs industriels légèrement flexibles utilisés pour la robotisation de procédés d'usinage et de soudage FSW. Le premier objectif est la modélisation des robots et des procédés. Les modèles développés concernant la cinématique et la dynamique de robots 6 axes à architecture série et à flexibilité localisées aux articulations. Les paramètres du modèle dynamique et les raideurs sont identifiés avec la méthode à erreur de sortie qui donne une bonne précision d'estimation. La norme relative du résidu du modèle après identification est de 3,2%. Le deuxième objectif est l'amélioration des performances de la robotisation des procédés. Un simulateur a été développé qui intègre le modèle dynamique du robot flexible, les modèles de procédés et le modèle du contrôleur de robot y compris les lois de commande en temps réel des axes et le générateur de trajectoires. Un observateur non-linéaire à grands gains est proposé pour estimer l'état complet du robot flexible ainsi que les efforts d'interaction. Ensuite, un compensateur basé sur l'observateur est proposé pour corriger les erreurs de positionnement en temps réel. La validation expérimentale sur un robot industriel Kuka, montre une très bonne estimation de l'état complet par l'observateur. Un soudage FSW précis grâce à la compensation en temps réel de la flexibilité du manipulateur a pu être effectué avec succès.
Commande d'un robot manipulateur 6 axes
Author: Jean-Raphaël GilModeling, Identification and Control of Robots
Author: W. KhalilPublisher: Butterworth-Heinemann
ISBN: 0080536611
Category : Computers
Languages : en
Pages : 503
Book Description
Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
The Robot
Author: Lisa NocksPublisher: Greenwood Publishing Group
ISBN: 0313331685
Category : Artificial intelligence
Languages : en
Pages : 0
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Language and Gender
Author: Penelope EckertPublisher: Cambridge University Press
ISBN: 1107029058
Category : Language Arts & Disciplines
Languages : en
Pages : 335
Book Description
Updated and restructured new edition of a textbook for courses in language and gender which is accessible to non-linguists.
Routledge International Handbook of Ignorance Studies
Author: Matthias GrossPublisher: Routledge
ISBN: 1317964675
Category : Business & Economics
Languages : en
Pages : 427
Book Description
Once treated as the absence of knowledge, ignorance today has become a highly influential topic in its own right, commanding growing attention across the natural and social sciences where a wide range of scholars have begun to explore the social life and political issues involved in the distribution and strategic use of not knowing. The field is growing fast and this handbook reflects this interdisciplinary field of study by drawing contributions from economics, sociology, history, philosophy, cultural studies, anthropology, feminist studies, and related fields in order to serve as a seminal guide to the political, legal and social uses of ignorance in social and political life. Chapter 33 of this book is freely available as a downloadable Open Access PDF under a Creative Commons Attribution-Non Commercial-No Derivatives 4.0 license available here: https://tandfbis.s3-us-west-2.amazonaws.com/rt-files/docs/Open+Access+Chapters/9780415718967_oachapter33.pdf