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LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE CONCERNANT LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS PAR RETOUR D'ETAT ESTIME. NOUS NOUS SOMMES INTERESSES AUX TROIS GRANDES CLASSES DE ROBOTS MANIPULATEURS: LES ROBOTS RIGIDES, LES ROBOTS A ARTICULATIONS FLEXIBLES ET LES ROBOTS SOUPLES. POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS RIGIDES NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE UTILISANT UN OBSERVATEUR NON LINEAIRE A GRANDS GAINS, UNE COMMANDE DECOUPLANTE ET LINEARISANTE. LA COMMANDE UTILISEE LINEARISE EXACTEMENT L'OBSERVATEUR CE QUI REND SON IMPLANTATION TRES FACILE. NOUS AVONS MONTRE QUE LA BOUCLE FERMEE EST SEMI GLOBALEMENT STABLE. NOUS AVONS EGALEMENT PROPOSE UNE METHODE POUR REJETER LES PERTURBATIONS CONSTANTES. LES RESULTATS DE SIMULATION ET D'EXPERIMENTATION DEMONTRENT LE BIEN FONDE DES SCHEMAS DE COMMANDE PROPOSES. POUR LES ROBOTS A ARTICULATIONS FLEXIBLES, UNE EXTENSION DES RESULTATS OBTENUS SUR LES ROBOTS RIGIDES EST FAITE. A L'AIDE D'UN CHANGEMENT DE COORDONNEES, LE MODELE D'UN ROBOT A ARTICULATIONS FLEXIBLES SE PRESENTE SOUS UNE FORME CANONIQUE D'OBSERVABILITE. LES NOUVELLES COORDONNEES REPRESENTENT LES POSITIONS DES BRAS ET LEURS DERIVES JUSQU'A L'ORDRE TROIS. LES DERIVES DES POSITIONS SONT ESTIMEES A L'AIDE D'UN OBSERVATEUR A GRANDS GAINS, LA COMMANDE LINEARISANTE ET DECOUPLANTE EST CALCULEE A L'AIDE DE CES MEMES DERIVES. DANS CE CAS AUSSI LA STABILITE DE LA BOUCLE FERMEE EST DE NATURE SEMI GLOBALE. LES RESULTATS DE SIMULATION CONFIRMENT LA VALIDITE DU SCHEMA DE COMMANDE PROPOSE. LA TROISIEME CLASSE DE ROBOTS ETUDIEE EST CELLE DES ROBOTS SOUPLES. CE TYPE DE ROBOT PRESENTE DES CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES COMPLIQUEES, LA DIMENSION DE SON MODELE PEUT ETRE TRES ELEVEE SELON LE NOMBRE DE MODES RETENU POUR SA DESCRIPTION. EN SUPPOSANT MESURABLES LES VARIABLES DE POSITIONS ARTICULAIRES ET LES AMPLITUDES MODALES, NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE BASE SUR UN OBSERVATEUR A GRANDS GAINS ET UNE COMMANDE NON LINEAIRE. DANS CE CAS AUSSI LA STABILITE EST DE NATURE SEMI GLOBALE. POUR AMORTIR LES MODES SOUPLES NOUS AVONS INCLUS DANS LA COMMANDE UN RETOUR ELASTIQUE. LES RESULTATS DE SIMULATION CONFIRMENT LA VALIDITE DE CETTE DEMARCHE. UNE VALIDATION EXPERIMENTALE SUR LE ROBOT SOUPLE DU LABORATOIRE A ETE REALISEE. EN CONCLUSION UNE APPROCHE UNIFIEE A ETE MISE EN UVRE, A SAVOIR L'UTILISATION D'OBSERVATEURS A GRANDS GAINS COUPLES A DES COMMANDES NON LINEAIRES DECOUPLANTES ET LINEARISANTES POUR LE SUIVI DE TRAJECTOIRE. LES RESULTATS DE SIMULATION ET D'EXPERIMENTATION CONFIRMENT LA VALIDITE DES SCHEMAS DE COMMANDE PROPOSES
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AU DEBUT DE CETTE THESE, LES TRAVAUX ANTERIEURS DANS LE DOMAINE DE LA ROBOTIQUE MOBILE PORTAIENT POUR LA PLUPART SUR LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES. INSISTER PARTICULIEREMENT SUR L'ASPECT COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT FAIT L'ORIGINALITE DE CE TRAVAIL. POUR NOTRE PART, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES AU ROBOT MOBILE A DEUX ROUES MOTRICES A L'ARRIERE ET UNE ROUE FOLLE A L'AVANT. CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS, CES ROBOTS MOBILES SONT DES SYSTEMES NON HOLONOMES. PAR CONSEQUENT TOUTES LES ETUDES QUI ONT ETE FAITES POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS NE POUVAIENT PAS ETRE APPLIQUEES TELLES QUELLE. DANS LE CADRE, NOUS NOUS SOMMES POSES QUELQUES PROBLEMES DE BASE, PAR EXEMPLE: - ALLER D'UN POINT A UN AUTRE ET ARRIVER DANS UNE CERTAINE CONFIGURATION DESIREE. - FAIRE DE LA POURSUITE DANS L'ESPACE CARTESIEN. - FAIRE DU SUIVI DE MUR A L'AIDE DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS DONT SONT DOTES DE TELS ROBOTS. CES PROBLEMES ONT ETE RAMENE A DES PROBLEMES DE COMMANDE. IL EN RESSORTI LA CONSTATATION SUIVANT LAQUELLE CERTAINS DES PROBLEMES POSES N'ETAIENT PAS RESOLVABLES AVEC DES RETOURS D'ETAT CLASSIQUES. IL FALLAIT DONC TROUVER D'AUTRES RETOURS D'ETAT PLUS EVOLUES. LA SOLUTION ADOPTEE ET TRAITEE A TRAVERS CETTE ETUDE EST LE RETOUR D'ETAT INSTATIONNAIRE
Author: Peter Kopacek Publisher: Pergamon ISBN: Category : Technology & Engineering Languages : en Pages : 402
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This Proceedings contains the papers presented at the sixth IFAC Symposium on Robot Control 2000 - SYROCO 00, held in Vienna, Austria, on 21- 23 September 2000. The contributions cover the whole field of robot control starting with the classical subjects like non-linear, robust and hybrid control, force and tracking control, modelling and identification, simulation and education, neutral and fizzy control. But new robot applications require new robot concepts and new control tasks. In consequence most of the contributions deal with mobile, intelligent robots and multiple robot systems but also new applications like disassembly. One of the fastest growing fields in the last three years is development and control of robots for entertainment, leisure and hobby. In four survey papers the state of the art in robot control and further developing trends were emphasised. Because the field of robotics is growing up today in smaller countries two presentations deal with robots in Brazil and Macedonia. The very important field of sensor fusion and an industrial view of future developments in robot control were also topics of survey papers.
Author: W. Khalil Publisher: Butterworth-Heinemann ISBN: 0080536611 Category : Computers Languages : en Pages : 503
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Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
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LE TRAVAIL PRESENTE ICI APPORTE UNE CONTRIBUTION AU PROBLEME DE LA COMMANDE AVEC RECONSTRUCTION D'ETAT DE ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES AVEC POUR OBJECTIF LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES RAPIDES. DANS UNE PREMIERE PARTIE, NOUS PRESENTONS LES PRINCIPALES ETAPES QUI CONDUISENT A LA MODELISATION DE CES ROBOTS AINSI QUE CELLE DU PONT ROULANT. DEUX LOIS DE COMMANDE POUR ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES SONT ENSUITE ETUDIEES : - L'UNE BASEE SUR LA PASSIVITE QUI EXPLOITE LES PROPRIETES PHYSIQUES DES ROBOTS. - L'AUTRE EST UNE LOI DE COMMANDE LINEARISANTE PAR BOUCLAGE D'ETAT STATIQUE. PUIS NOUS ETUDIONS PLUSIEURS TYPES D'OBSERVATEURS NON-LINEAIRES. UTILISANT LES TECHNIQUES D'OBSERVATEUR A GRAND GAIN, NOUS PROPOSONS (APRES VERIFICATION DE PLUSIEURS CONDITIONS DE STRUCTURE) UN OBSERVATEUR POUR LES ROBOTS A ARTICULATIONS FLEXIBLES QUI NE NECESSITE QUE LES MESURES DE POSITION DES BRAS ET DES MOTEURS. ENFIN, S'INSPIRANT D'UNE STRUCTURE COMMANDE-OBSERVATEUR PASSIVE, NOUS PROPOSONS DANS LA DERNIERE PARTIE, UNE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE AVEC RECONSTRUCTION D'ETAT QUI COMBINE LA TECHNIQUE DE LA COMMANDE LINEARISANTE PAR BOUCLAGE STATIQUE ET LA TECHNIQUE DE CONSTRUCTION D'OBSERVATEUR A GRAND GAIN. CETTE COMMANDE PEUT PERMETTRE LA COMMANDE DE ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES AVEC POUR OBJECTIF LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES RAPIDES SANS NECESSITER LES MESURES DES VITESSES, ACCELERATIONS OU JERKS (INFORMATIONS TRES BRUITEES OU NON DISPONIBLES).
Author: Thomas Flayols Publisher: ISBN: Category : Languages : fr Pages : 123
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Dans cette thèse, on s'intéresse à la commande des robots marcheurs. Contrôler ces systèmes naturellement instables, de dynamique non linéaire, non convexe, de grande dimension, et dépendante des contacts représente un défi majeur en robotique mobile. Les approches classiques formulent une chaîne de contrôle formée d'une cascade de sous problèmes tels que la perception, le planning, la commande du corps complet et l'asservissement articulaire. Les contributions rapportées ici ont toutes pour but d'introduire une rétroaction au niveau de la commande du corps complet ou du planning. Précisément, une première contribution technique est la formulation et la comparaison expérimentale de deux estimateurs de la base du robot. Une seconde contribution est l'implémentation d'un contrôleur par dynamique inverse pour contrôler en couple le robot HRP-2. Une variante de ce contrôleur est aussi formulée et testée en simulation pour stabiliser un robot en contact flexible avec son environnement. Finalement un générateur de marche par commande pré-dictive et couplé à un contrôleur corps complet est présenté.
Author: BRAHIM.. CHERKI
Author: Nathalie Fixot
Author: Wisama Khalil
Author: KARIM.. AIT-ABDERRAHIM
Author: 
Author: Peter Kopacek
Author: W. Khalil
Author: DOMINIQUE.. RAVAULT
Author: Thomas Flayols
Author: Wisama Khalil