Architecture orientee objet de controle : commande de robots PDF Download

Author: Nicolas Delpech
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Author: Nicolas Delpech
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Languages : fr
Pages : 197

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Le travail que nous proposons porte sur l'introduction des concepts objet dans le développement des architectures de contrôle/commande de robots. Dans une première partie, nous passons en revue certaines approches structurelles caractéristqiues d'architectures de commande. Nous étudions également certaines solutions au problème de l'intégration du modèle objet dans les systèmes de commande temps-réel. Ensuite, nous proposons un environnement de programmation d'applications temps-réel reposant sur un modèle étendu du modèle objet standard (qui est dans notre cas, celui du langage C++) adapté aux environnements parallèles et distribués et amenant à la définition d'un modèle agent exécutif. Il s'appuie sur un système de communication permettant l'envoi de messages (communication par objets partagés) et l'invocation distante des agents (communication par objets image). Nous avons dû définir un schéma de développement de logiciels plus adapté au modèle objet proposé. Il repose sur une phase de modélisation de l'application sous forme d'objets passifs qui sont, dans une deuxième phase, distribués dans des agents exécutifs. Chacune de ces phases comprend un niveau générique aux systèmes de commande et un niveau spécifique aux applications développées. Pour valider l'ensemble de ces concepts, nous avons développé les sytèmes de contrôle/commande de deux applications robotiques : un site de téléopération reposant sur la commande hybride position/force et un site de robotique mobile composé d'une plateforme supportant un bras manipulateur à six degrés de liberté.

Author: Jose Cuervo
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Languages : fr
Pages : 125

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LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LA PROPOSITION D'UNE APPROCHE METHODOLOGIQUE POUR LA CONCEPTION D'UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES D'UN SYSTEME COMPLEXE : UN ROBOT MOBILE AUTONOME. AFIN DE GARANTIR LES FONCTIONNALITES REQUISES POUR LA CONDUITE DU ROBOT MOBILE : REACTIVITE, COMPORTEMENT INTELLIGENT, RAISONNEMENT GLOBAL, MODULARITE, FIABILITE, ADAPTATIVITE, INTEGRATION MULTISENSORIELLE ET ROBUSTESSE, NOUS PROPOSONS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET DE COMMANDES HYBRIDES QUI REPOSE SUR UN CONCEPT ORIGINAL : LES COMMANDES ORIENTEES COMPORTEMENT (COC). NOTRE ARCHITECTURE COC S'APPUIE SUR UNE DECOMPOSITION A LA FOIS HIERARCHIQUE ET DISTRIBUEE DU CONTROLE EN MODULES COMMUNICANTS APPELES MODULES DE COMPORTEMENT. CETTE APPROCHE UTILISE LES CONCEPTS DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE ET DU TEMPS REEL A TRAVERS D'UNE PART, DES AGENTS REACTIFS DE FAIBLE INTELLIGENCE POUR REAGIR A DES EVENEMENTS EXTERIEURS ET D'AUTRE PART, DES AGENTS DE PLUS FORTE GRANULARITE POUR LA GESTION DE LA PLANIFICATION ET DE LA NAVIGATION DU ROBOT. LE MECANISME DE RAISONNEMENT DES MODULES DE COMPORTEMENT EST DECRIT PAR UNE MACHINE A ETATS FINIS OU UN SYSTEME EXPERT D'ORDRE 0+ ASSOCIE A UN MOTEUR D'INFERENCES A CHAINAGE AVANT. LE SUPPORT D'EXECUTION SOUS-JACENT AU MODELE DOIT OFFRIR DES MECANISMES POUR GERER LA CONCURRENCE, LA SYNCHRONISATION ET LA COMMUNICATION DES AGENTS TOUT EN RESPECTANT DES CONTRAINTES TEMPS REEL (EX : LANGAGE ASYNCHRONE + NOYAU TEMPS REEL). LA PROBLEMATIQUE DU PASSAGE DU MODELE CONCEPTUEL D'UNE APPLICATION VERS SA MISE EN OEUVRE EFFECTIVE SUR UNE ARCHITECTURE MULTIPROCESSEUR LEGERE (PROCESSEURS DE L'ORDRE DU MIPS) EST ABORDEE PAR LA REALISATION D'UN OUTIL DE CONCEPTION ET DE DEVELOPPEMENT GARANTISSANT UN COMPORTEMENT STANDARD DES MODULES GRACE A UNE GENERATION AUTOMATIQUE DU CODE ASSOCIE AUX DIFFERENTS OBJETS DU MODELE. UNE VALIDATION DE CETTE ARCHITECTURE A ETE REALISEE A TRAVERS UNE APPLICATION DE ROBOTIQUE MOBILE AUTONOME DOMESTIQUE.

Author: NATHALIE.. PONS
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Languages : fr
Pages : 135

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CE TRAVAIL DE THESE TRAITE DE L'ELABORATION D'UNE STRUCTURE DE CONTROLE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. CETTE STRUCTURE ORIENTEE MANUVRE PERMET L'INTERFACAGE ENTRE UN SYSTEME HAUT NIVEAU DE PLANIFICATION ET D'OPTIMISATION DE MISSION ET UNE BIBLIOTHEQUE DE PRIMITIVES DE COMMANDE. LES PRINCIPAUX POINTS ABORDES DANS CE MEMOIRE ONT TRAIT D'UNE PART, A LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES. DEUX APPROCHES ONT ETE UTILISEES, LA COMMANDE FLOUE ET LA COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT. CES DIFFERENTES COMMANDES REFERENCEES CAPTEURS PERMETTENT D'ADAPTER LE COMPORTEMENT DU ROBOT AUX TYPES DE NAVIGATION DESIRES POUR LA REALISATION D'UNE MISSION. UN AUTRE POINT ABORDE CONCERNE LA MODELISATION DU ROBOT ET DE SON ENVIRONNEMENT. CETTE MODELISATION PERMET DE DECRIRE DES APPLICATIONS ROBOTIQUES ET CONTIENT TOUTES LES INFORMATIONS NECESSAIRES A LA PLANIFICATION ET L'EXECUTION D'UNE MISSION. LA MODELISATION PROPOSEE, BASEE SUR DES CONCEPTS DE REPRESENTATION ORIENTEE OBJET, INTEGRE: ? LA REPRESENTATION DU ROBOT ET DE SES RESSOURCES ? LA REPRESENTATION DES ELEMENTS DE L'ENVIRONNEMENT ? LA REPRESENTATION, DANS UN MEME GRAPHE, DES POSSIBILITES DE NAVIGATIOIN ET D'ACTION DU ROBOT. ENFIN, LE DERNIER POINT A TRAIT A LA MISE EN PLACE D'UNE STRUCTURE DE CONTROLE. CETTE STRUCTURE ASSURE L'EXECUTION DES TACHES DE NAVIGATION ENVISAGEES POUR UNE MISSION, ET GERE L'OCCURRENCE D'EVENEMENTS ASYNCHRONES. CHACUN DE CES POINTS A FAIT L'OBJET D'UN TRAITEMENT EN SIMULATION ET EXPERIMENTAL

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Publisher: Pergamon
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Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 602

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The IFAC Conference on Control of Industrial Systems (CIS'97) was organized by the Ecole Nationale d'Ingénieurs. It was devoted to 'Control for the Future of the Youth' and linked the control science with the control engineering in the framework of industrial systems control. The wide diversity of topics, high quality, theoretical impact and applications of contributed results acknowledged the following: . Control, which is mainly automatic today, is the brain of every industrial system . Industrial systems automatic control necessitates a permanent interaction between systems and control science, and control engineering . Automatics is a self-contained and complete scientific and engineering discipline on automatic control, and as such, it has been interacting with almost all other scientific, engineering and social areas . Automatic control implies new job forms and qualifications, thus representing the area of the widely growing research and professional possibilities for pacific contributions to the well-being of humanity . Automatics is one of the most perspective disciplines open to young engineers and scientists.

Author: JEAN-YVES.. TIGLI
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Languages : fr
Pages : 293

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CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE DEUX PRINCIPALES CONTRIBUTIONS ORIGINALES POUR LA CONCEPTION D'ARCHITECTURES DE CONTROLE INTELLIGENT DEDIEES AUX ROBOTS MOBILES. LA PREMIERE TRAITE DE L'EXTENSION D'UNE ARCHITECTURE BASEE SUR LE CONCEPT DE BLACKBOARD CLASSIQUE, PAR L'AJOUT D'UN BLACKBOARD SITUATIONNEL POUR GERER LES REACTIONS DU ROBOT FONCTION DE SON CONTEXTE LOCAL. LA SECONDE INTRODUIT UN MODELE ORIGINAL D'ARCHITECTURE ORIENTEE COMPORTEMENT, SMACH POUR LA PROGRAMMATION REFLEXE, TACTIQUE ET STRATEGIQUE DES ROBOTS MOBILES CYCLOPE ET KHEPERA. DANS LA PREMIERE PARTIE, LES PREMIERES EXPERIENCES DE NOTRE EQUIPE ROBOTIQUE DE L'I3S DANS L'UTILISATION D'UN SYSTEME A BASE DE BLACKBOARDS POUR LE PILOTAGE DE ROBOTS MOBILES, PERMETTENT D'APPREHENDER LES PROBLEMES DE ROBUSTESSE A L'EXECUTION. NOUS DISTINGUONS DONC D'UNE PART LES PROBLEMES DE LOCALISATION DANS LE CADRE DE LA NAVIGATION DU ROBOT ET D'AUTRE PART LA NECESSITE DE PRENDRE EN COMPTE LES EVOLUTIONS DE L'ENVIRONNEMENT EN COURS D'EXECUTION. NOUS INTRODUISONS AINSI DANS LA SECONDE PARTIE LA NOTION DE REACTIVITE DU ROBOT. UNE SYNTHESE BIBLIOGRAPHIQUE DES DIFFERENTS NIVEAUX DE RELATIONS POSSIBLES ENTRE LE ROBOT ET SON ENVIRONNEMENT, NOUS PERMET DE DEGAGER LES DIFFERENTS NIVEAUX DE REACTIVITE GENERALE NECESSAIRES A LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE ET EN PARTICULIER UN NIVEAU LIE AU CONTEXTE: LA REACTIVITE TACTIQUE. AINSI DANS LE CADRE D'UNE ARCHITECTURE BLACKBOARD, LA MISE EN UVRE D'UNE REPRESENTATION DU CONTEXTE LOCAL DU ROBOT POUR EN GERER L'ACTIVITE, NOUS CONDUIT A ETABLIR LE CONCEPT DE BLACKBOARD SITUATIONNEL. UNE MODELISATION COMPLETE DE L'ARCHITECTURE BBS QUI EN RESULTE NOUS PERMET D'EN DEDUIRE UNE EQUIVALENCE SOUS FORME D'UN AUTOMATE A ETAT FINI. CE SYSTEME EST ALORS VERIFIABLE ET UTILISABLE POUR LA PROGRAMMATION DE COMPORTEMENTS TACTIQUES DES ROBOTS MOBILES KHEPERA ET CYBERMOTION. LA TROISIEME PARTIE EXPLORE CONJOINTEMENT LES DEUX AXES DE RECHERCHE QUI SE SONT DESSINES DANS LES DEUX PREMIERES PARTIES: UN PREMIER AXE AUTOUR DE L'UTILISATION DU CONCEPT DE COMPORTEMENT ETROITEMENT LIE A LA NOTION DE REACTIVITE ET UN SECOND AXE POUR LA MISE EN UVRE D'UNE ARCHITECTURE ORIENTEE COMPORTEMENT POUR LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE SANS REPRESENTATION METRIQUE DE SON ENVIRONNEMENT ET SANS LOCALISATION CLASSIQUE. NOUS INTRODUISONS LA NOTION D'AGENT COMPORTEMENTAL COMME ENTITE CONCURRENTE DE PROGRAMMATION COMPORTEMENTALE DU ROBOT. LE SYSTEME MULTI-AGENTS COMPORTEMENTAUX RESULTANT FOURNIT ALORS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET UN CONCEPT ORIGINAL DE PROGRAMMATION DU ROBOT: SMACH. NOUS PRESENTONS ENSUITE LA MISE EN UVRE DE SMACH ET UNE SERIE D'EXPERIENCES POUR LA PROGRAMMATION DES ROBOTS KHEPERA ET CYCLOPE AUX DIFFERENTS NIVEAUX COMPORTEMENTAUX: REFLEXE, TACTIQUE ET STRATEGIQUE. NOUS CONCLUONS SUR LES LIMITES DE CETTE APPROCHE RESOLUMENT DUALE DES APPROCHES CLASSIQUES, POUR CONVENIR DES CARACTERISTIQUES D'UNE ARCHITECTURE SMACH BIS MIEUX ADAPTEE AU PROBLEME DE LA NAVIGATION DANS UN ENVIRONNEMENT PLUS GENERAL, EN INTRODUISANT LA NOTION DE COMPORTEMENT DELIBERE DU ROBOT AFIN D'EN COMPENSER LES LIMITES PERCEPTUELLES

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Category : Artificial intelligence
Languages : en
Pages : 506

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Author: Dominik Sankowski
Publisher: World Scientific Publishing Company
ISBN: 9789814583718
Category : Robot vision
Languages : en
Pages : 0

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The book presents a collection of practical applications of image processing and analysis. Different vision systems are more often used among others in the automotive industry, pharmacy, military and police equipment, automated production and measurement systems. In each of these fields of technology, digital image processing and analysis module is a critical part of the process of building this type of system. The majority of books in the market deal with theoretical issues. However, this unique publication specially highlights industrial applications, especially industrial measurement applications. Along with its wide spectrum of image processing and analysis applications, this book is an interesting reference for both students and professionals.

Author: Mike Bachman
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ISBN: 9781737362302
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Languages : en
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A Dell Technologies perspective on today's data landscape and the key ingredients for planning a modern, distributed data pipeline for your multicloud data-driven enterprise

Author: Dominique Dom Guinard
Publisher: Simon and Schuster
ISBN: 1638357099
Category : Computers
Languages : en
Pages : 520

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Summary A hands-on guide that will teach how to design and implement scalable, flexible, and open IoT solutions using web technologies. This book focuses on providing the right balance of theory, code samples, and practical examples to enable you to successfully connect all sorts of devices to the web and to expose their services and data over REST APIs. Purchase of the print book includes a free eBook in PDF, Kindle, and ePub formats from Manning Publications. About the Technology Because the Internet of Things is still new, there is no universal application protocol. Fortunately, the IoT can take advantage of the web, where IoT protocols connect applications thanks to universal and open APIs. About the Book Building the Web of Things is a guide to using cutting-edge web technologies to build the IoT. This step-by-step book teaches you how to use web protocols to connect real-world devices to the web, including the Semantic and Social Webs. Along the way you'll gain vital concepts as you follow instructions for making Web of Things devices. By the end, you'll have the practical skills you need to implement your own web-connected products and services. What's Inside Introduction to IoT protocols and devices Connect electronic actuators and sensors (GPIO) to a Raspberry Pi Implement standard REST and Pub/Sub APIs with Node.js on embedded systems Learn about IoT protocols like MQTT and CoAP and integrate them to the Web of Things Use the Semantic Web (JSON-LD, RDFa, etc.) to discover and find Web Things Share Things via Social Networks to create the Social Web of Things Build a web-based smart home with HTTP and WebSocket Compose physical mashups with EVRYTHNG, Node-RED, and IFTTT About the Reader For both seasoned programmers and those with only basic programming skills. About the Authors Dominique Guinard and Vlad Trifa pioneered the Web of Things and cofounded EVRYTHNG, a large-scale IoT cloud powering billions of Web Things. Table of Contents PART 1 BASICS OF THE IOT AND THE WOT From the Internet of Things to the Web of Things Hello, World Wide Web of Things Node.js for the Web of Things Getting started with embedded systems Building networks of Things PART 2 BUILDING THE WOT Access: Web APIs for Things Implementing Web Things Find: Describe and discover Web Things Share: Securing and sharing Web Things